湖南大学学报(自然科学版)
湖南大學學報(自然科學版)
호남대학학보(자연과학판)
JOURNAL OF HUNAN UNIVERSITY(NATURAL SCIENCES EDITION)
2008年
6期
31-35
,共5页
机器人%体系结构%神经网络%污垢清洗
機器人%體繫結構%神經網絡%汙垢清洗
궤기인%체계결구%신경망락%오구청세
提出了面向电厂冷凝器清洗的新方法,它以高压水清洗为主、以化学药剂清洗为辅,通过智能清洗机器人实现电厂冷凝器的自动化在线清洗.首先设计了水下冷凝器清洗机器人的体系结构,给出了清洗机器人的机械与电气结构,在此基础上,为实现机器人的高效清洗,设计了机器人的分布式控制系统,提出了水下作业环境下二关节机器人的控制方法,建立了模糊高斯基神经网络控制系统结构,通过BP学习算法进行神经网络训练.最后,仿真实验表明:提出的控制方法在动态性能和稳定性方面优于传统的控制方法,非常适用于水下环境的清洗控制.
提齣瞭麵嚮電廠冷凝器清洗的新方法,它以高壓水清洗為主、以化學藥劑清洗為輔,通過智能清洗機器人實現電廠冷凝器的自動化在線清洗.首先設計瞭水下冷凝器清洗機器人的體繫結構,給齣瞭清洗機器人的機械與電氣結構,在此基礎上,為實現機器人的高效清洗,設計瞭機器人的分佈式控製繫統,提齣瞭水下作業環境下二關節機器人的控製方法,建立瞭模糊高斯基神經網絡控製繫統結構,通過BP學習算法進行神經網絡訓練.最後,倣真實驗錶明:提齣的控製方法在動態性能和穩定性方麵優于傳統的控製方法,非常適用于水下環境的清洗控製.
제출료면향전엄냉응기청세적신방법,타이고압수청세위주、이화학약제청세위보,통과지능청세궤기인실현전엄냉응기적자동화재선청세.수선설계료수하냉응기청세궤기인적체계결구,급출료청세궤기인적궤계여전기결구,재차기출상,위실현궤기인적고효청세,설계료궤기인적분포식공제계통,제출료수하작업배경하이관절궤기인적공제방법,건립료모호고사기신경망락공제계통결구,통과BP학습산법진행신경망락훈련.최후,방진실험표명:제출적공제방법재동태성능화은정성방면우우전통적공제방법,비상괄용우수하배경적청세공제.
