上海应用技术学院学报（自然科学版）
上海應用技術學院學報（自然科學版）
상해응용기술학원학보（자연과학판）
JOURNAL OF SHANGHAI INSTITUTE OF TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE)
2010年
4期
305-310,319
,共7页
移动机械手%整体运动学模型%PD控制
移動機械手%整體運動學模型%PD控製
이동궤계수%정체운동학모형%PD공제
移动机械手由一个机械手固定安装在一个移动平台上构成.移动平台和机械手的不同物理特性使移动机械手的建模和协调控制成为机器人领域的难点之一.本文对移动机械手进行了运动学分析,给出了其整体运动学建模方法;针对移动机械手的非线性和强耦合特点,设计了PD反馈控制器;仿真实验证明该控制器具有良好的控制效果.
移動機械手由一箇機械手固定安裝在一箇移動平檯上構成.移動平檯和機械手的不同物理特性使移動機械手的建模和協調控製成為機器人領域的難點之一.本文對移動機械手進行瞭運動學分析,給齣瞭其整體運動學建模方法;針對移動機械手的非線性和彊耦閤特點,設計瞭PD反饋控製器;倣真實驗證明該控製器具有良好的控製效果.
이동궤계수유일개궤계수고정안장재일개이동평태상구성.이동평태화궤계수적불동물리특성사이동궤계수적건모화협조공제성위궤기인영역적난점지일.본문대이동궤계수진행료운동학분석,급출료기정체운동학건모방법;침대이동궤계수적비선성화강우합특점,설계료PD반궤공제기;방진실험증명해공제기구유량호적공제효과.
