系统仿真学报
繫統倣真學報
계통방진학보
JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION
2008年
2期
276-280
,共5页
夏琳琳%赵琳%刘繁明%胡晓形
夏琳琳%趙琳%劉繁明%鬍曉形
하림림%조림%류번명%호효형
对偶四元数%姿态更新%刚体运动%航姿参考系统%Kalman滤波
對偶四元數%姿態更新%剛體運動%航姿參攷繫統%Kalman濾波
대우사원수%자태경신%강체운동%항자삼고계통%Kalman려파
以微小型捷联航姿参考系统为研究对象,建立基于对偶四元数的导航系统姿态更新解算参数模型.该方法区别于描述刚体纯旋转变换的四元数方法,将载体系与地理系之间坐标转换的旋转与平移过程进行统一、融合,通过建立最小方差目标方程,求解最优的姿态更新矩阵.构建Kalman滤波方程,最终确定载体姿态,航向角实时信息.仿真表明,对偶四元数所建姿态四元数误差的均值与均方差均小于0.002.Kalman滤波器构造符合实际系统要求,在传感器测量精度有限的情况下,可使俯仰角、横滚角、航向角误差分别减小到0.1°,0.1°,0.2°.
以微小型捷聯航姿參攷繫統為研究對象,建立基于對偶四元數的導航繫統姿態更新解算參數模型.該方法區彆于描述剛體純鏇轉變換的四元數方法,將載體繫與地理繫之間坐標轉換的鏇轉與平移過程進行統一、融閤,通過建立最小方差目標方程,求解最優的姿態更新矩陣.構建Kalman濾波方程,最終確定載體姿態,航嚮角實時信息.倣真錶明,對偶四元數所建姿態四元數誤差的均值與均方差均小于0.002.Kalman濾波器構造符閤實際繫統要求,在傳感器測量精度有限的情況下,可使俯仰角、橫滾角、航嚮角誤差分彆減小到0.1°,0.1°,0.2°.
이미소형첩련항자삼고계통위연구대상,건립기우대우사원수적도항계통자태경신해산삼수모형.해방법구별우묘술강체순선전변환적사원수방법,장재체계여지리계지간좌표전환적선전여평이과정진행통일、융합,통과건립최소방차목표방정,구해최우적자태경신구진.구건Kalman려파방정,최종학정재체자태,항향각실시신식.방진표명,대우사원수소건자태사원수오차적균치여균방차균소우0.002.Kalman려파기구조부합실제계통요구,재전감기측량정도유한적정황하,가사부앙각、횡곤각、항향각오차분별감소도0.1°,0.1°,0.2°.
