机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2008年
2期
112-116,122
,共6页
攀爬蛇形机器人%P-R模块%静态机理%等距螺旋
攀爬蛇形機器人%P-R模塊%靜態機理%等距螺鏇
반파사형궤기인%P-R모괴%정태궤리%등거라선
为了研发一种新型的、在垂直外攀爬方面有较大优势的攀爬蛇形机器人,提出一种具有万向节功能的P-R(pitch-roll)模块,该模块结构简单、便于控制.相对于采用传统的平行连接和正交连接的机器人,基于该模块的蛇形机器人能够更为轻松和灵活地附着于攀爬对象外壁.对基于P-R模块的攀爬蛇形机器人爬树的基本姿态进行静态平衡机理分析,得到相关参数的函数关系,为攀爬蛇形机器人样机的研制和攀爬对象的选择提供了理论依据.最后通过实验验证了P-R结构的有效性及相关分析的合理性.
為瞭研髮一種新型的、在垂直外攀爬方麵有較大優勢的攀爬蛇形機器人,提齣一種具有萬嚮節功能的P-R(pitch-roll)模塊,該模塊結構簡單、便于控製.相對于採用傳統的平行連接和正交連接的機器人,基于該模塊的蛇形機器人能夠更為輕鬆和靈活地附著于攀爬對象外壁.對基于P-R模塊的攀爬蛇形機器人爬樹的基本姿態進行靜態平衡機理分析,得到相關參數的函數關繫,為攀爬蛇形機器人樣機的研製和攀爬對象的選擇提供瞭理論依據.最後通過實驗驗證瞭P-R結構的有效性及相關分析的閤理性.
위료연발일충신형적、재수직외반파방면유교대우세적반파사형궤기인,제출일충구유만향절공능적P-R(pitch-roll)모괴,해모괴결구간단、편우공제.상대우채용전통적평행련접화정교련접적궤기인,기우해모괴적사형궤기인능구경위경송화령활지부착우반파대상외벽.대기우P-R모괴적반파사형궤기인파수적기본자태진행정태평형궤리분석,득도상관삼수적함수관계,위반파사형궤기인양궤적연제화반파대상적선택제공료이론의거.최후통과실험험증료P-R결구적유효성급상관분석적합이성.
