中国制造业信息化
中國製造業信息化
중국제조업신식화
MANUFACTURING INFORMATION ENGINEERING OF CHINA
2008年
11期
47-50
,共4页
赵国斌%王润孝%姬昌睿%李军%路新亮
趙國斌%王潤孝%姬昌睿%李軍%路新亮
조국빈%왕윤효%희창예%리군%로신량
复杂环境%四足式机器人%分布控制%运动控制
複雜環境%四足式機器人%分佈控製%運動控製
복잡배경%사족식궤기인%분포공제%운동공제
使用Adams对Pro/E造型的四足仿生机器人结构进行了仿真分析,为机器人控制器件,特别是驱动电机的选择以及步态的规划提供了重要的数据,并针对四足仿生机器人结构和控制性能的要求,以实现四足仿生机器人在复杂环境下稳定行走的运动策略为目的,设计了上下层分布控制系统.论述了控制系统方案及其控制机理,并详细介绍了机器人控制系统的硬件构成、软件体系及系统工作原理.
使用Adams對Pro/E造型的四足倣生機器人結構進行瞭倣真分析,為機器人控製器件,特彆是驅動電機的選擇以及步態的規劃提供瞭重要的數據,併針對四足倣生機器人結構和控製性能的要求,以實現四足倣生機器人在複雜環境下穩定行走的運動策略為目的,設計瞭上下層分佈控製繫統.論述瞭控製繫統方案及其控製機理,併詳細介紹瞭機器人控製繫統的硬件構成、軟件體繫及繫統工作原理.
사용Adams대Pro/E조형적사족방생궤기인결구진행료방진분석,위궤기인공제기건,특별시구동전궤적선택이급보태적규화제공료중요적수거,병침대사족방생궤기인결구화공제성능적요구,이실현사족방생궤기인재복잡배경하은정행주적운동책략위목적,설계료상하층분포공제계통.논술료공제계통방안급기공제궤리,병상세개소료궤기인공제계통적경건구성、연건체계급계통공작원리.
