控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2011年
1期
116-122,132
,共8页
刚性机械臂%关节空间%轨迹跟踪
剛性機械臂%關節空間%軌跡跟蹤
강성궤계비%관절공간%궤적근종
综述了近年来刚性机械臂轨迹跟踪控制研究领域的最新进展.根据应用于机械臂的不同控制算法进行分类,从自适应PID控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、滑模变结构控制和鲁棒自适应控制5种主要控制方法进行阐述.重点从关节空间出发,论述了各种控制算法在提高机械臂轨迹跟踪性能方面的各自优缺点,并分析了它们之间的相互联系.对机械臂轨迹跟踪问题的研究方向进行了展望.
綜述瞭近年來剛性機械臂軌跡跟蹤控製研究領域的最新進展.根據應用于機械臂的不同控製算法進行分類,從自適應PID控製、神經網絡自適應控製、模糊自適應控製、滑模變結構控製和魯棒自適應控製5種主要控製方法進行闡述.重點從關節空間齣髮,論述瞭各種控製算法在提高機械臂軌跡跟蹤性能方麵的各自優缺點,併分析瞭它們之間的相互聯繫.對機械臂軌跡跟蹤問題的研究方嚮進行瞭展望.
종술료근년래강성궤계비궤적근종공제연구영역적최신진전.근거응용우궤계비적불동공제산법진행분류,종자괄응PID공제、신경망락자괄응공제、모호자괄응공제、활모변결구공제화로봉자괄응공제5충주요공제방법진행천술.중점종관절공간출발,논술료각충공제산법재제고궤계비궤적근종성능방면적각자우결점,병분석료타문지간적상호련계.대궤계비궤적근종문제적연구방향진행료전망.
