吉林大学学报（工学版）
吉林大學學報（工學版）
길림대학학보（공학판）
JOURNAL OF JILIN UNIVERSITY(ENGINEERING AND TECHNOLOGY EDITION)
2008年
4期
930-935
,共6页
邓宗全%侯绪研%高海波%胡明
鄧宗全%侯緒研%高海波%鬍明
산종전%후서연%고해파%호명
机器人技术%路径决策%TOPSIS多属性决策%六轮摇臂式探测车%协调运动控制
機器人技術%路徑決策%TOPSIS多屬性決策%六輪搖臂式探測車%協調運動控製
궤기인기술%로경결책%TOPSIS다속성결책%륙륜요비식탐측차%협조운동공제
为保证探测车行驶路径节能、快速、安全,在协调运动控制的基础上,对多条待选路径进行多属性决策.根据六轮摇臂式探测车的准静力学模型和基于速度投影定理的运动学模型计算协调运动控制的目标转矩和目标转速.根据摇臂式移动系统的被动变形适应性计算探测车处于任意地形时摇臂的摆角,建立了地形参数与协调运动控制参数之间的关系.在此基础上,计算各条待选路径对通过路径所需能量、通过路径所需时间、路径地形起伏状况和路径长度等属性的属性值.利用TOPSIS法进行多属性决策,从中选择最优路径.·数值仿真结果表明,多属性决策系统所选择的最优路径,兼顾节能、快速、安全等因素,避免了单属性决策的片面性.
為保證探測車行駛路徑節能、快速、安全,在協調運動控製的基礎上,對多條待選路徑進行多屬性決策.根據六輪搖臂式探測車的準靜力學模型和基于速度投影定理的運動學模型計算協調運動控製的目標轉矩和目標轉速.根據搖臂式移動繫統的被動變形適應性計算探測車處于任意地形時搖臂的襬角,建立瞭地形參數與協調運動控製參數之間的關繫.在此基礎上,計算各條待選路徑對通過路徑所需能量、通過路徑所需時間、路徑地形起伏狀況和路徑長度等屬性的屬性值.利用TOPSIS法進行多屬性決策,從中選擇最優路徑.·數值倣真結果錶明,多屬性決策繫統所選擇的最優路徑,兼顧節能、快速、安全等因素,避免瞭單屬性決策的片麵性.
위보증탐측차행사로경절능、쾌속、안전,재협조운동공제적기출상,대다조대선로경진행다속성결책.근거륙륜요비식탐측차적준정역학모형화기우속도투영정리적운동학모형계산협조운동공제적목표전구화목표전속.근거요비식이동계통적피동변형괄응성계산탐측차처우임의지형시요비적파각,건립료지형삼수여협조운동공제삼수지간적관계.재차기출상,계산각조대선로경대통과로경소수능량、통과로경소수시간、로경지형기복상황화로경장도등속성적속성치.이용TOPSIS법진행다속성결책,종중선택최우로경.·수치방진결과표명,다속성결책계통소선택적최우로경,겸고절능、쾌속、안전등인소,피면료단속성결책적편면성.
