计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2009年
7期
220-223
,共4页
慈宇红%弓洪玮%袁俊英%温淑焕
慈宇紅%弓洪瑋%袁俊英%溫淑煥
자우홍%궁홍위%원준영%온숙환
移动机器人%避障控制%混合力/位置控制%路径规划
移動機器人%避障控製%混閤力/位置控製%路徑規劃
이동궤기인%피장공제%혼합력/위치공제%로경규화
根据机器人的末端执行器和外界环境表面接触与移动机器人避障控制的相似点,将力/位置控制成功应用到移动机器人的避障控制领域内.对新颖的移动机器人避障控制算法是通过在移动机器人和障碍物之间形成虚拟力场,且对其进行整定以使两者之间能保持期望的距离.因为机器人动力学模型和障碍物的不确定性会对避障控制性能造成影响,为避免碰撞,采用模糊PD的智能混合力/位置控制来整定机器人和障碍物精确距离的力场.通过仿真研究证明了算法的有效性,可为机器人设计提出可靠依据.
根據機器人的末耑執行器和外界環境錶麵接觸與移動機器人避障控製的相似點,將力/位置控製成功應用到移動機器人的避障控製領域內.對新穎的移動機器人避障控製算法是通過在移動機器人和障礙物之間形成虛擬力場,且對其進行整定以使兩者之間能保持期望的距離.因為機器人動力學模型和障礙物的不確定性會對避障控製性能造成影響,為避免踫撞,採用模糊PD的智能混閤力/位置控製來整定機器人和障礙物精確距離的力場.通過倣真研究證明瞭算法的有效性,可為機器人設計提齣可靠依據.
근거궤기인적말단집행기화외계배경표면접촉여이동궤기인피장공제적상사점,장력/위치공제성공응용도이동궤기인적피장공제영역내.대신영적이동궤기인피장공제산법시통과재이동궤기인화장애물지간형성허의력장,차대기진행정정이사량자지간능보지기망적거리.인위궤기인동역학모형화장애물적불학정성회대피장공제성능조성영향,위피면팽당,채용모호PD적지능혼합력/위치공제래정정궤기인화장애물정학거리적력장.통과방진연구증명료산법적유효성,가위궤기인설계제출가고의거.
