机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2007年
3期
256-260
,共5页
鄢治国%徐德%李原%谭民
鄢治國%徐德%李原%譚民
언치국%서덕%리원%담민
视觉传感器%图像处理%焊缝跟踪
視覺傳感器%圖像處理%銲縫跟蹤
시각전감기%도상처리%한봉근종
给出了一种示教与纠偏相结合的焊缝跟踪方法,用于实现机器人的自动焊接.针对传统的示教再现机器人,由激光视觉传感器测量实际路径与示教路径之间的偏差.机器人控制器根据示教路径和偏差,对焊枪的运动方向和位置进行调整,实现焊缝跟踪.利用六自由度机器人和激光结构光视觉传感器设计了实验系统,对所提方法进行了实验.实验结果验证了该方法的有效性.
給齣瞭一種示教與糾偏相結閤的銲縫跟蹤方法,用于實現機器人的自動銲接.針對傳統的示教再現機器人,由激光視覺傳感器測量實際路徑與示教路徑之間的偏差.機器人控製器根據示教路徑和偏差,對銲鎗的運動方嚮和位置進行調整,實現銲縫跟蹤.利用六自由度機器人和激光結構光視覺傳感器設計瞭實驗繫統,對所提方法進行瞭實驗.實驗結果驗證瞭該方法的有效性.
급출료일충시교여규편상결합적한봉근종방법,용우실현궤기인적자동한접.침대전통적시교재현궤기인,유격광시각전감기측량실제로경여시교로경지간적편차.궤기인공제기근거시교로경화편차,대한창적운동방향화위치진행조정,실현한봉근종.이용륙자유도궤기인화격광결구광시각전감기설계료실험계통,대소제방법진행료실험.실험결과험증료해방법적유효성.
