机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2009年
8期
6-10,17
,共6页
王伟东%孔民秀%杜志江%孙立宁
王偉東%孔民秀%杜誌江%孫立寧
왕위동%공민수%두지강%손립저
质心运动学模型%移动手臂动力学模型%越障动作规划
質心運動學模型%移動手臂動力學模型%越障動作規劃
질심운동학모형%이동수비동역학모형%월장동작규화
工作在废墟中的搜救机器人应具有一定的越障能力.由于质心决定越障稳定性和成功性,故提出基于质心坐标公式和机器人运动学的质心运动学模型,通过此模型可获取机器人在越障过程中质心变化情况,分析移动手臂姿态对跨越壕沟的影响,并得到最优跨越壕沟的初始和最终位置和速度.由于移动手臂的动态特性影响机器人越障稳定性,故通过建立的其动力学模型和零力矩点(Zero moment point,ZMP)稳定判据,分析移动手臂动态特性对跨越障碍的影响,并规划出最优加速度.最后通过试验验证了分析结果及动作规划的正确性.
工作在廢墟中的搜救機器人應具有一定的越障能力.由于質心決定越障穩定性和成功性,故提齣基于質心坐標公式和機器人運動學的質心運動學模型,通過此模型可穫取機器人在越障過程中質心變化情況,分析移動手臂姿態對跨越壕溝的影響,併得到最優跨越壕溝的初始和最終位置和速度.由于移動手臂的動態特性影響機器人越障穩定性,故通過建立的其動力學模型和零力矩點(Zero moment point,ZMP)穩定判據,分析移動手臂動態特性對跨越障礙的影響,併規劃齣最優加速度.最後通過試驗驗證瞭分析結果及動作規劃的正確性.
공작재폐허중적수구궤기인응구유일정적월장능력.유우질심결정월장은정성화성공성,고제출기우질심좌표공식화궤기인운동학적질심운동학모형,통과차모형가획취궤기인재월장과정중질심변화정황,분석이동수비자태대과월호구적영향,병득도최우과월호구적초시화최종위치화속도.유우이동수비적동태특성영향궤기인월장은정성,고통과건립적기동역학모형화령력구점(Zero moment point,ZMP)은정판거,분석이동수비동태특성대과월장애적영향,병규화출최우가속도.최후통과시험험증료분석결과급동작규화적정학성.
