农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2012年
4期
179-182,187
,共5页
陈军%蒋浩然%刘沛%张勤
陳軍%蔣浩然%劉沛%張勤
진군%장호연%류패%장근
果园%移动机器人%激光导航%曲线路径%模糊控制
果園%移動機器人%激光導航%麯線路徑%模糊控製
과완%이동궤기인%격광도항%곡선로경%모호공제
为实现移动机器人在果园非结构化环境下的自动行走,对果园移动机器人在复杂环境中的导航控制进行了研究.利用激光扫描获取果树位置信息,提出了一种果园环境下曲线导航路径的拟合算法；构建了以横向偏差和航向偏差为输入的模糊控制器；实现了移动机器人在曲线路径中的自动行走.机器人以0.54 m/s的速度沿正弦曲线行走,最大横向偏差为0.40 m,平均偏差为0.12m.试验结果表明该系统路径拟合和导航控制算法性能良好.
為實現移動機器人在果園非結構化環境下的自動行走,對果園移動機器人在複雜環境中的導航控製進行瞭研究.利用激光掃描穫取果樹位置信息,提齣瞭一種果園環境下麯線導航路徑的擬閤算法；構建瞭以橫嚮偏差和航嚮偏差為輸入的模糊控製器；實現瞭移動機器人在麯線路徑中的自動行走.機器人以0.54 m/s的速度沿正絃麯線行走,最大橫嚮偏差為0.40 m,平均偏差為0.12m.試驗結果錶明該繫統路徑擬閤和導航控製算法性能良好.
위실현이동궤기인재과완비결구화배경하적자동행주,대과완이동궤기인재복잡배경중적도항공제진행료연구.이용격광소묘획취과수위치신식,제출료일충과완배경하곡선도항로경적의합산법；구건료이횡향편차화항향편차위수입적모호공제기；실현료이동궤기인재곡선로경중적자동행주.궤기인이0.54 m/s적속도연정현곡선행주,최대횡향편차위0.40 m,평균편차위0.12m.시험결과표명해계통로경의합화도항공제산법성능량호.
