制造技术与机床
製造技術與機床
제조기술여궤상
MANUFACTURING TECHNOLOGY & MACHINE TOOL
2012年
10期
90-94
,共5页
齐立哲%陈磊%王伟%余蕾斌%贠超
齊立哲%陳磊%王偉%餘蕾斌%贠超
제립철%진뢰%왕위%여뢰빈%원초
工业机器人%定位误差%坐标系%标定
工業機器人%定位誤差%坐標繫%標定
공업궤기인%정위오차%좌표계%표정
为了测量出工业机器人的定位误差,根据工业机器人定位误差测量系统的特点,采用基于距离约束的方法实现了了机器人Too10坐标系与测量靶标坐标系之间的位置矩阵(工具坐标系)的自动化标定过程,同时分步实现了机器人基坐标系与测量设备基坐标系之间的位姿矩阵(基坐标系)自动化标定过程;建立了基于激光跟踪仪的工业机器人定位误差测量系统,并根据测量数据具体标定出了涉及到的各个坐标系,验证了算法的有效性,为工业机器人定位误差的测量打下了基础.
為瞭測量齣工業機器人的定位誤差,根據工業機器人定位誤差測量繫統的特點,採用基于距離約束的方法實現瞭瞭機器人Too10坐標繫與測量靶標坐標繫之間的位置矩陣(工具坐標繫)的自動化標定過程,同時分步實現瞭機器人基坐標繫與測量設備基坐標繫之間的位姿矩陣(基坐標繫)自動化標定過程;建立瞭基于激光跟蹤儀的工業機器人定位誤差測量繫統,併根據測量數據具體標定齣瞭涉及到的各箇坐標繫,驗證瞭算法的有效性,為工業機器人定位誤差的測量打下瞭基礎.
위료측량출공업궤기인적정위오차,근거공업궤기인정위오차측량계통적특점,채용기우거리약속적방법실현료료궤기인Too10좌표계여측량파표좌표계지간적위치구진(공구좌표계)적자동화표정과정,동시분보실현료궤기인기좌표계여측량설비기좌표계지간적위자구진(기좌표계)자동화표정과정;건립료기우격광근종의적공업궤기인정위오차측량계통,병근거측량수거구체표정출료섭급도적각개좌표계,험증료산법적유효성,위공업궤기인정위오차적측량타하료기출.
