东北大学学报（自然科学版）
東北大學學報（自然科學版）
동북대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF NORTHEASTERN UNIVERSITY（NATURAL SCIENCE）
2004年
11期
1034-1037
,共4页
王宇%丛德宏%徐心和%郝丽娜
王宇%叢德宏%徐心和%郝麗娜
왕우%총덕굉%서심화%학려나
轮式炮车%驾驶训练模拟%运动仿真%动感平台%并联机器人%运动姿态
輪式砲車%駕駛訓練模擬%運動倣真%動感平檯%併聯機器人%運動姿態
륜식포차%가사훈련모의%운동방진%동감평태%병련궤기인%운동자태
参见汽车运动模型建立相应的炮车模型,应用齐次变换理论给出炮车位姿的解算方法,并运用一种3-RPS型三自由度并联机器人结构的动感平台来实现运动模拟,而且给出了动感平台中作动器的速度方程,以确保驱动机构控制作动器按指定的速度运动,从而使动感平台能够实时模拟炮车行驶过程中的运动位姿.仿真实验验证了所建计算模型的正确性,也说明该火炮模拟训练系统方案是正确可行的.
參見汽車運動模型建立相應的砲車模型,應用齊次變換理論給齣砲車位姿的解算方法,併運用一種3-RPS型三自由度併聯機器人結構的動感平檯來實現運動模擬,而且給齣瞭動感平檯中作動器的速度方程,以確保驅動機構控製作動器按指定的速度運動,從而使動感平檯能夠實時模擬砲車行駛過程中的運動位姿.倣真實驗驗證瞭所建計算模型的正確性,也說明該火砲模擬訓練繫統方案是正確可行的.
삼견기차운동모형건립상응적포차모형,응용제차변환이론급출포차위자적해산방법,병운용일충3-RPS형삼자유도병련궤기인결구적동감평태래실현운동모의,이차급출료동감평태중작동기적속도방정,이학보구동궤구공제작동기안지정적속도운동,종이사동감평태능구실시모의포차행사과정중적운동위자.방진실험험증료소건계산모형적정학성,야설명해화포모의훈련계통방안시정학가행적.
