装甲兵工程学院学报
裝甲兵工程學院學報
장갑병공정학원학보
JOURNAL OF ARMORED FORCE ENGINEERING INSTITUTE
2008年
5期
45-50
,共6页
徐达%王中盛%刘广洋%张迎
徐達%王中盛%劉廣洋%張迎
서체%왕중성%류엄양%장영
机器人%弹药装填%串并联结构%7自由度%并联球关节
機器人%彈藥裝填%串併聯結構%7自由度%併聯毬關節
궤기인%탄약장전%천병련결구%7자유도%병련구관절
以人体手臂结构为参考,根据装甲车辆火炮自动装填需求和车内结构特点,设计了7自由度冗余弹药装填机器人,给出了设计指导思想,重点研究了肩、肘、腕关节处的机构选型以及相关参数的确定,给出了手爪推弹器方案,建立了虚拟样机,并进行了运动学仿真.该串并联结构的弹药装填机器人结构紧凑、负载能力高、运动特性好,能够实现装甲车辆火炮弹药自动装填,对于我军未来装甲车辆弹药装填机器人研制具有较大参考价值.
以人體手臂結構為參攷,根據裝甲車輛火砲自動裝填需求和車內結構特點,設計瞭7自由度冗餘彈藥裝填機器人,給齣瞭設計指導思想,重點研究瞭肩、肘、腕關節處的機構選型以及相關參數的確定,給齣瞭手爪推彈器方案,建立瞭虛擬樣機,併進行瞭運動學倣真.該串併聯結構的彈藥裝填機器人結構緊湊、負載能力高、運動特性好,能夠實現裝甲車輛火砲彈藥自動裝填,對于我軍未來裝甲車輛彈藥裝填機器人研製具有較大參攷價值.
이인체수비결구위삼고,근거장갑차량화포자동장전수구화차내결구특점,설계료7자유도용여탄약장전궤기인,급출료설계지도사상,중점연구료견、주、완관절처적궤구선형이급상관삼수적학정,급출료수조추탄기방안,건립료허의양궤,병진행료운동학방진.해천병련결구적탄약장전궤기인결구긴주、부재능력고、운동특성호,능구실현장갑차량화포탄약자동장전,대우아군미래장갑차량탄약장전궤기인연제구유교대삼고개치.
