组合机床与自动化加工技术
組閤機床與自動化加工技術
조합궤상여자동화가공기술
MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
2010年
5期
83-85
,共3页
三次多项式%搬运机器人%轨迹规划%关节空间
三次多項式%搬運機器人%軌跡規劃%關節空間
삼차다항식%반운궤기인%궤적규화%관절공간
用五段三次多项式方法对一种搬运机器人的运行轨迹进行规划,并利用Matlab工具对该方法进行仿真分析.结果表明该方法能使运动轨迹的位置和速度都连续,尤其是加速度也连续,并且能够使机器人按照规定路径运动,保证机器人运行平稳不抖动,顺利避开障碍物,满足设计要求.
用五段三次多項式方法對一種搬運機器人的運行軌跡進行規劃,併利用Matlab工具對該方法進行倣真分析.結果錶明該方法能使運動軌跡的位置和速度都連續,尤其是加速度也連續,併且能夠使機器人按照規定路徑運動,保證機器人運行平穩不抖動,順利避開障礙物,滿足設計要求.
용오단삼차다항식방법대일충반운궤기인적운행궤적진행규화,병이용Matlab공구대해방법진행방진분석.결과표명해방법능사운동궤적적위치화속도도련속,우기시가속도야련속,병차능구사궤기인안조규정로경운동,보증궤기인운행평은불두동,순리피개장애물,만족설계요구.
