农机化研究
農機化研究
농궤화연구
JOURNAL OF AGRICULTURAL MECHANIZATION RESEARCH
2010年
7期
21-25
,共5页
苹果采摘机器人%机械手%样机模型%运动学分析%仿真
蘋果採摘機器人%機械手%樣機模型%運動學分析%倣真
평과채적궤기인%궤계수%양궤모형%운동학분석%방진
通过齐次坐标变换建立了机械手的运动学模型,并对正运动学以及逆运动学分别进行了求解,通过初始位姿对运动学正反解进行了初步验证;利用矢量积法求解了机械手的雅克比矩阵,建立了机械手关节速度与末端执行器速度的瞬时对应关系;由机械手的具体结构设计出发,利用Pro/E 建立了机械手的实体样机模型,并导入仿真软件 ADAMS 中对其进行运动学仿真验证,使机械手整个运动过程直观化;同时分析了仿真过程中机械手各关节的驱动与机械手末端点运动变化的关系.仿真结果表明机械手的运动学方程解完全正确.
通過齊次坐標變換建立瞭機械手的運動學模型,併對正運動學以及逆運動學分彆進行瞭求解,通過初始位姿對運動學正反解進行瞭初步驗證;利用矢量積法求解瞭機械手的雅剋比矩陣,建立瞭機械手關節速度與末耑執行器速度的瞬時對應關繫;由機械手的具體結構設計齣髮,利用Pro/E 建立瞭機械手的實體樣機模型,併導入倣真軟件 ADAMS 中對其進行運動學倣真驗證,使機械手整箇運動過程直觀化;同時分析瞭倣真過程中機械手各關節的驅動與機械手末耑點運動變化的關繫.倣真結果錶明機械手的運動學方程解完全正確.
통과제차좌표변환건립료궤계수적운동학모형,병대정운동학이급역운동학분별진행료구해,통과초시위자대운동학정반해진행료초보험증;이용시량적법구해료궤계수적아극비구진,건립료궤계수관절속도여말단집행기속도적순시대응관계;유궤계수적구체결구설계출발,이용Pro/E 건립료궤계수적실체양궤모형,병도입방진연건 ADAMS 중대기진행운동학방진험증,사궤계수정개운동과정직관화;동시분석료방진과정중궤계수각관절적구동여궤계수말단점운동변화적관계.방진결과표명궤계수적운동학방정해완전정학.
