制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
MANUFACTURING AUTOMATION
2011年
1期
123-126
,共4页
位姿调整%并联结构%运动学%动力学%最优时间
位姿調整%併聯結構%運動學%動力學%最優時間
위자조정%병련결구%운동학%동역학%최우시간
针对大型油罐装配组件难以精确定位问题,提出一种基于精密三坐标定位器三点支撑的装配位姿调整方法.首先将系统等效为Stewart 6自由度并联机构,并运用冗余驱动并联机构的分析方法建立系统的运动学和动力学模型,进而利用Moore-Penrose广义逆矩阵求出关节驱动力的最小范数解,然后用5次多项式,以时间为参数,对位姿变化轨迹进行拟合,最终通过二分法得到关节空间约束的最优调姿时间,从而生成相应的关节运动轨迹.仿真分析和实验研究表明该运动规划方法是有效的.
針對大型油罐裝配組件難以精確定位問題,提齣一種基于精密三坐標定位器三點支撐的裝配位姿調整方法.首先將繫統等效為Stewart 6自由度併聯機構,併運用冗餘驅動併聯機構的分析方法建立繫統的運動學和動力學模型,進而利用Moore-Penrose廣義逆矩陣求齣關節驅動力的最小範數解,然後用5次多項式,以時間為參數,對位姿變化軌跡進行擬閤,最終通過二分法得到關節空間約束的最優調姿時間,從而生成相應的關節運動軌跡.倣真分析和實驗研究錶明該運動規劃方法是有效的.
침대대형유관장배조건난이정학정위문제,제출일충기우정밀삼좌표정위기삼점지탱적장배위자조정방법.수선장계통등효위Stewart 6자유도병련궤구,병운용용여구동병련궤구적분석방법건립계통적운동학화동역학모형,진이이용Moore-Penrose엄의역구진구출관절구동력적최소범수해,연후용5차다항식,이시간위삼수,대위자변화궤적진행의합,최종통과이분법득도관절공간약속적최우조자시간,종이생성상응적관절운동궤적.방진분석화실험연구표명해운동규화방법시유효적.
