广东农业科学
廣東農業科學
엄동농업과학
GUANGDONG AGRICULTURAL SCIENCES
2011年
1期
185-188
,共4页
大棚喷雾作业机器人%沿墙走行为%人工势场法
大棚噴霧作業機器人%沿牆走行為%人工勢場法
대붕분무작업궤기인%연장주행위%인공세장법
在建立大棚喷雾作业机器人运动学模型的基础上,介绍了机器人沿墙走的行为策略,分析了传统人工势场法存在的3个问题:不可达问题、路径震荡以及局部稳定问题.针对不可达问题,将机器人与目标点的相对距离引入到斥力函数中,构建了新的斥力函数,使机器人能够顺利到达目标点.在路径震荡及局郎稳定问题中,引入了沿墙走行为策略,使机器人能够摆脱障碍物的同时,稳定地到达目标点.
在建立大棚噴霧作業機器人運動學模型的基礎上,介紹瞭機器人沿牆走的行為策略,分析瞭傳統人工勢場法存在的3箇問題:不可達問題、路徑震盪以及跼部穩定問題.針對不可達問題,將機器人與目標點的相對距離引入到斥力函數中,構建瞭新的斥力函數,使機器人能夠順利到達目標點.在路徑震盪及跼郎穩定問題中,引入瞭沿牆走行為策略,使機器人能夠襬脫障礙物的同時,穩定地到達目標點.
재건립대붕분무작업궤기인운동학모형적기출상,개소료궤기인연장주적행위책략,분석료전통인공세장법존재적3개문제:불가체문제、로경진탕이급국부은정문제.침대불가체문제,장궤기인여목표점적상대거리인입도척력함수중,구건료신적척력함수,사궤기인능구순리도체목표점.재로경진탕급국랑은정문제중,인입료연장주행위책략,사궤기인능구파탈장애물적동시,은정지도체목표점.
