中国石油大学学报（自然科学版）
中國石油大學學報（自然科學版）
중국석유대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF CHINA UNIVERSITY OF PETROLEUM(EDITION OF NATURAL SCIENCE)
2011年
4期
119-122,128
,共5页
陶兴华%朱宏武%曾义金%徐立力
陶興華%硃宏武%曾義金%徐立力
도흥화%주굉무%증의금%서립력
膨胀波纹管%焊接机器人%D-H法则%运动学模型%分析
膨脹波紋管%銲接機器人%D-H法則%運動學模型%分析
팽창파문관%한접궤기인%D-H법칙%운동학모형%분석
对一种满足“8”字型膨胀波纹管自动焊接的机器人进行研究.分析膨胀波纹管结构特点,提出基于焊接小车、微型跟踪执行机构、微型焊枪、高低跟踪机构的机器人系统机构方案,对机器人系统机构方案进行运动分析,建立基于D-H法则的焊接机器人运动学模型,通过模型分析及Matlab仿真验征机构模型的正确性.结果表明,建立的基于压力检测的焊接小车与微型跟踪执行机构协同作业机制,解决了“8”字形波纹管断面的机器人焊缝轨迹跟踪问题.仿真结果验证了所建机构模型的正确性.
對一種滿足“8”字型膨脹波紋管自動銲接的機器人進行研究.分析膨脹波紋管結構特點,提齣基于銲接小車、微型跟蹤執行機構、微型銲鎗、高低跟蹤機構的機器人繫統機構方案,對機器人繫統機構方案進行運動分析,建立基于D-H法則的銲接機器人運動學模型,通過模型分析及Matlab倣真驗徵機構模型的正確性.結果錶明,建立的基于壓力檢測的銲接小車與微型跟蹤執行機構協同作業機製,解決瞭“8”字形波紋管斷麵的機器人銲縫軌跡跟蹤問題.倣真結果驗證瞭所建機構模型的正確性.
대일충만족“8”자형팽창파문관자동한접적궤기인진행연구.분석팽창파문관결구특점,제출기우한접소차、미형근종집행궤구、미형한창、고저근종궤구적궤기인계통궤구방안,대궤기인계통궤구방안진행운동분석,건립기우D-H법칙적한접궤기인운동학모형,통과모형분석급Matlab방진험정궤구모형적정학성.결과표명,건립적기우압력검측적한접소차여미형근종집행궤구협동작업궤제,해결료“8”자형파문관단면적궤기인한봉궤적근종문제.방진결과험증료소건궤구모형적정학성.
