控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2009年
5期
623-626
,共4页
CMAC神经网路%双足步行%逆模型%机器人
CMAC神經網路%雙足步行%逆模型%機器人
CMAC신경망로%쌍족보행%역모형%궤기인
针对双足步行机器人(Biped Walking Robot)腿部逆运动学模型求解问题,采用一种基于CMAC神经网络的机器人逆运动学控制方法,设计CMAC神经网络控制系统.控制系统采用2个CMAC神经网络控制器分别用来逼近步行机器人支撑腿与摆动腿的逆模型,跟踪通过三维线性倒立摆模型生成的给定腰部轨迹.建立步行机器人正运动学模型来调整CMAC神经网络权值,实现了步行器人腿部逆运动学映射.仿真结果表明,CMAC神经网络控制系统可以在保证机器人位姿良好的情况下跟踪给定的参考轨迹.三维运动学仿真结果进一步验证了控制算法的有效性.
針對雙足步行機器人(Biped Walking Robot)腿部逆運動學模型求解問題,採用一種基于CMAC神經網絡的機器人逆運動學控製方法,設計CMAC神經網絡控製繫統.控製繫統採用2箇CMAC神經網絡控製器分彆用來逼近步行機器人支撐腿與襬動腿的逆模型,跟蹤通過三維線性倒立襬模型生成的給定腰部軌跡.建立步行機器人正運動學模型來調整CMAC神經網絡權值,實現瞭步行器人腿部逆運動學映射.倣真結果錶明,CMAC神經網絡控製繫統可以在保證機器人位姿良好的情況下跟蹤給定的參攷軌跡.三維運動學倣真結果進一步驗證瞭控製算法的有效性.
침대쌍족보행궤기인(Biped Walking Robot)퇴부역운동학모형구해문제,채용일충기우CMAC신경망락적궤기인역운동학공제방법,설계CMAC신경망락공제계통.공제계통채용2개CMAC신경망락공제기분별용래핍근보행궤기인지탱퇴여파동퇴적역모형,근종통과삼유선성도립파모형생성적급정요부궤적.건립보행궤기인정운동학모형래조정CMAC신경망락권치,실현료보행기인퇴부역운동학영사.방진결과표명,CMAC신경망락공제계통가이재보증궤기인위자량호적정황하근종급정적삼고궤적.삼유운동학방진결과진일보험증료공제산법적유효성.
