微计算机信息
微計算機信息
미계산궤신식
CONTROL & AUTOMATION
2010年
32期
152-154
,共3页
四足机器人%机器人步态%静态稳定性%关节协调控制
四足機器人%機器人步態%靜態穩定性%關節協調控製
사족궤기인%궤기인보태%정태은정성%관절협조공제
四足仿生机器人的步态协调控制,是四足机器人的研究热门之一,仿照狗的骨骼结构,构建了四足仿生机器人的腿部机构,并时步态协调控制进行了研究;其次,提出了"步态协调"的两层涵义,并且基于静态稳定性分析规划了四足仿生机器人腿的协调摆动顺序;然后,采用指数加减速控制算法对单腿关节的运动速度进行规划,依据这个规划结果,实现多关节的协调控制.经验证,这种控制方法能够很好的满足机器人关节运动的协调性和准确性.
四足倣生機器人的步態協調控製,是四足機器人的研究熱門之一,倣照狗的骨骼結構,構建瞭四足倣生機器人的腿部機構,併時步態協調控製進行瞭研究;其次,提齣瞭"步態協調"的兩層涵義,併且基于靜態穩定性分析規劃瞭四足倣生機器人腿的協調襬動順序;然後,採用指數加減速控製算法對單腿關節的運動速度進行規劃,依據這箇規劃結果,實現多關節的協調控製.經驗證,這種控製方法能夠很好的滿足機器人關節運動的協調性和準確性.
사족방생궤기인적보태협조공제,시사족궤기인적연구열문지일,방조구적골격결구,구건료사족방생궤기인적퇴부궤구,병시보태협조공제진행료연구;기차,제출료"보태협조"적량층함의,병차기우정태은정성분석규화료사족방생궤기인퇴적협조파동순서;연후,채용지수가감속공제산법대단퇴관절적운동속도진행규화,의거저개규화결과,실현다관절적협조공제.경험증,저충공제방법능구흔호적만족궤기인관절운동적협조성화준학성.
