机电产品开发与创新
機電產品開髮與創新
궤전산품개발여창신
DEVELOPMENT & INNOVATION OF MACHINERY & ELECTRICAL PRODUCTS
2011年
1期
18-20
,共3页
码垛机器人%运动学模型%最大工作空间%仿真曲线
碼垛機器人%運動學模型%最大工作空間%倣真麯線
마타궤기인%운동학모형%최대공작공간%방진곡선
随着企业的集团化和生产能力的规模化,对码垛机器人工作能力的要求不断提高,高性能、低成本的码垛机器人将具有广阔的应用市场.针对企业的要求,设计了一种四自由度的混联码垛机器人,即能实现手部空间三维移动及一维转动的混联码垛机器人机构.对机器人的机构选型设计进行了概述,并分析了机器人的最大工作空间,建立了运动学方程,通过推导得到了腕部的位置方程式,通过对其重要参数的输入,得到了工作空间的仿真曲线.
隨著企業的集糰化和生產能力的規模化,對碼垛機器人工作能力的要求不斷提高,高性能、低成本的碼垛機器人將具有廣闊的應用市場.針對企業的要求,設計瞭一種四自由度的混聯碼垛機器人,即能實現手部空間三維移動及一維轉動的混聯碼垛機器人機構.對機器人的機構選型設計進行瞭概述,併分析瞭機器人的最大工作空間,建立瞭運動學方程,通過推導得到瞭腕部的位置方程式,通過對其重要參數的輸入,得到瞭工作空間的倣真麯線.
수착기업적집단화화생산능력적규모화,대마타궤기인공작능력적요구불단제고,고성능、저성본적마타궤기인장구유엄활적응용시장.침대기업적요구,설계료일충사자유도적혼련마타궤기인,즉능실현수부공간삼유이동급일유전동적혼련마타궤기인궤구.대궤기인적궤구선형설계진행료개술,병분석료궤기인적최대공작공간,건립료운동학방정,통과추도득도료완부적위치방정식,통과대기중요삼수적수입,득도료공작공간적방진곡선.
