煤矿机械
煤礦機械
매광궤계
COAL MINE MACHINERY
2012年
4期
69-71
,共3页
钻装机%耙臂%运动学仿真
鑽裝機%耙臂%運動學倣真
찬장궤%파비%운동학방진
讨论了钻装机耙渣工作装置(耙臂)的结构原理,将其作为平面三自由度冗余机械手,通过控制末端执行器(斗齿尖)跟踪规划好的期望轨迹来实现耙渣作业;利用D-H法对耙臂进行了运动学分析,采用MATLAB对耙臂进行运动学仿真计算,对耙臂的工作范围进行分析,为动力学仿真以及自动控制研究奠定了基础,为进一步提高耙渣作业的工作效率提供了数据基础.
討論瞭鑽裝機耙渣工作裝置(耙臂)的結構原理,將其作為平麵三自由度冗餘機械手,通過控製末耑執行器(鬥齒尖)跟蹤規劃好的期望軌跡來實現耙渣作業;利用D-H法對耙臂進行瞭運動學分析,採用MATLAB對耙臂進行運動學倣真計算,對耙臂的工作範圍進行分析,為動力學倣真以及自動控製研究奠定瞭基礎,為進一步提高耙渣作業的工作效率提供瞭數據基礎.
토론료찬장궤파사공작장치(파비)적결구원리,장기작위평면삼자유도용여궤계수,통과공제말단집행기(두치첨)근종규화호적기망궤적래실현파사작업;이용D-H법대파비진행료운동학분석,채용MATLAB대파비진행운동학방진계산,대파비적공작범위진행분석,위동역학방진이급자동공제연구전정료기출,위진일보제고파사작업적공작효솔제공료수거기출.
