计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2012年
6期
104-107
,共4页
吴成富%邵朋院%马松辉%陈怀民
吳成富%邵朋院%馬鬆輝%陳懷民
오성부%소붕원%마송휘%진부민
无人机%风场估计%机伞模型%定点回收
無人機%風場估計%機傘模型%定點迴收
무인궤%풍장고계%궤산모형%정점회수
针对无人机伞降定点回收传统方法中存在精度低、鲁棒性差的缺点,总结并研究了需要解决的三个关键问题:机伞系统建模,风场估计和定点回收策略,重点研究了其中的建模问题和控制策略,提出了系统解决方案.在机伞系统建模中,引入了弹性伞绳模型,从而可以正确反映伞降过程中机体姿态和伞绳拉力；在风场估计中,使用卡尔曼滤波进行风速和风向的估计；在回收策略中,着重考虑了对于风场扰动的鲁棒性和回收策略的工程可实现性.在考虑风场不确定性和随机导航误差的情况下,将提出的方案应用于某小型无人机,进行蒙特卡洛仿真试验,得到伞降圆概率误差为8.23m,证明该方案相对于传统方法鲁棒性和回收精度都有大幅提高.
針對無人機傘降定點迴收傳統方法中存在精度低、魯棒性差的缺點,總結併研究瞭需要解決的三箇關鍵問題:機傘繫統建模,風場估計和定點迴收策略,重點研究瞭其中的建模問題和控製策略,提齣瞭繫統解決方案.在機傘繫統建模中,引入瞭彈性傘繩模型,從而可以正確反映傘降過程中機體姿態和傘繩拉力；在風場估計中,使用卡爾曼濾波進行風速和風嚮的估計；在迴收策略中,著重攷慮瞭對于風場擾動的魯棒性和迴收策略的工程可實現性.在攷慮風場不確定性和隨機導航誤差的情況下,將提齣的方案應用于某小型無人機,進行矇特卡洛倣真試驗,得到傘降圓概率誤差為8.23m,證明該方案相對于傳統方法魯棒性和迴收精度都有大幅提高.
침대무인궤산강정점회수전통방법중존재정도저、로봉성차적결점,총결병연구료수요해결적삼개관건문제:궤산계통건모,풍장고계화정점회수책략,중점연구료기중적건모문제화공제책략,제출료계통해결방안.재궤산계통건모중,인입료탄성산승모형,종이가이정학반영산강과정중궤체자태화산승랍력；재풍장고계중,사용잡이만려파진행풍속화풍향적고계；재회수책략중,착중고필료대우풍장우동적로봉성화회수책략적공정가실현성.재고필풍장불학정성화수궤도항오차적정황하,장제출적방안응용우모소형무인궤,진행몽특잡락방진시험,득도산강원개솔오차위8.23m,증명해방안상대우전통방법로봉성화회수정도도유대폭제고.
