哈尔滨工业大学学报
哈爾濱工業大學學報
합이빈공업대학학보
JOURNAL OF HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY
2006年
9期
1541-1544
,共4页
吴跃新%付庄%李培波%赵言正
吳躍新%付莊%李培波%趙言正
오약신%부장%리배파%조언정
太阳能电池%布贴机器人%动力学%Lagrangian方程
太暘能電池%佈貼機器人%動力學%Lagrangian方程
태양능전지%포첩궤기인%동역학%Lagrangian방정
对空间太阳能电池片自动布贴机器人的大尺寸机构系统进行了深入研究,考虑关节运动为全约束运动,利用Euler变换法和Lagrange方程对机器人的两个主要运动系统导向定位系统和布贴系统进行了运动学和动力学建模分析,导出了描述两运动系统的雅可比矩阵以及显示形式的动力学方程,通过仿真证明了数学模型的正确性,为进一步研究该机器人的运动控制和轨迹规划问题打下了基础.
對空間太暘能電池片自動佈貼機器人的大呎吋機構繫統進行瞭深入研究,攷慮關節運動為全約束運動,利用Euler變換法和Lagrange方程對機器人的兩箇主要運動繫統導嚮定位繫統和佈貼繫統進行瞭運動學和動力學建模分析,導齣瞭描述兩運動繫統的雅可比矩陣以及顯示形式的動力學方程,通過倣真證明瞭數學模型的正確性,為進一步研究該機器人的運動控製和軌跡規劃問題打下瞭基礎.
대공간태양능전지편자동포첩궤기인적대척촌궤구계통진행료심입연구,고필관절운동위전약속운동,이용Euler변환법화Lagrange방정대궤기인적량개주요운동계통도향정위계통화포첩계통진행료운동학화동역학건모분석,도출료묘술량운동계통적아가비구진이급현시형식적동역학방정,통과방진증명료수학모형적정학성,위진일보연구해궤기인적운동공제화궤적규화문제타하료기출.
