中国康复医学杂志
中國康複醫學雜誌
중국강복의학잡지
CHINESE JOURNAL OF REHABILITATION MEDICINE
2010年
7期
662-666
,共5页
助行机构%人体下肢%动力学模型%仿真
助行機構%人體下肢%動力學模型%倣真
조행궤구%인체하지%동역학모형%방진
目的:研究六连杆助行机构帮助老年人及偏瘫患者行走过程中人机系统的动力学特性,为选择不同的行走训练模式提供理论依据.方法:用闭环矢量法建立机构运动学方程,基于动力学矩阵数学模型及拉格朗日方程建立人机系统的动力学方程,并根据人体特征参数及机构参数,通过MATLAB软件对助行过程中系统的动力学特性进行仿真分析.结果:仿真结果验证了动力学模型的正确性,分析了被动运动时约束力作用点的选择对人机间作用力及机构驱动力矩的影响.结论:动力学模型为人机作用点的选择、不同行走训练模式的制定及相应控制方式的选择提供了理论依据.
目的:研究六連桿助行機構幫助老年人及偏癱患者行走過程中人機繫統的動力學特性,為選擇不同的行走訓練模式提供理論依據.方法:用閉環矢量法建立機構運動學方程,基于動力學矩陣數學模型及拉格朗日方程建立人機繫統的動力學方程,併根據人體特徵參數及機構參數,通過MATLAB軟件對助行過程中繫統的動力學特性進行倣真分析.結果:倣真結果驗證瞭動力學模型的正確性,分析瞭被動運動時約束力作用點的選擇對人機間作用力及機構驅動力矩的影響.結論:動力學模型為人機作用點的選擇、不同行走訓練模式的製定及相應控製方式的選擇提供瞭理論依據.
목적:연구륙련간조행궤구방조노년인급편탄환자행주과정중인궤계통적동역학특성,위선택불동적행주훈련모식제공이론의거.방법:용폐배시량법건립궤구운동학방정,기우동역학구진수학모형급랍격랑일방정건립인궤계통적동역학방정,병근거인체특정삼수급궤구삼수,통과MATLAB연건대조행과정중계통적동역학특성진행방진분석.결과:방진결과험증료동역학모형적정학성,분석료피동운동시약속력작용점적선택대인궤간작용력급궤구구동력구적영향.결론:동역학모형위인궤작용점적선택、불동행주훈련모식적제정급상응공제방식적선택제공료이론의거.
