北京航空航天大学学报
北京航空航天大學學報
북경항공항천대학학보
2006年
9期
1104-1108
,共5页
谭月胜%孙汉旭%贾庆轩%邵志宇
譚月勝%孫漢旭%賈慶軒%邵誌宇
담월성%손한욱%가경헌%소지우
机械臂%运动学标定%螺旋理论%距离误差%数学模型%误差分析
機械臂%運動學標定%螺鏇理論%距離誤差%數學模型%誤差分析
궤계비%운동학표정%라선이론%거리오차%수학모형%오차분석
为提高机械臂的定位及定姿精度,必须对其进行标定.标定能否达到预期目的,主要取决于所采用的运动学模型及消除参数识别过程中外来误差的影响.分析了基于不同运动学模型时机械臂的初始位姿误差对标定结果的影响.提出了一种结合旋量理论与距离模型的标定用数学模型.该模型考虑了机械臂初始位姿误差对标定的影响,解决了用D-H参数建模存在的弊端,同时能消除因机械臂坐标系统与测量设备坐标系统之间转换所带来的误差,克服了测量技术上的困难.仿真计算验证了这种新标定数学模型的可行性.
為提高機械臂的定位及定姿精度,必鬚對其進行標定.標定能否達到預期目的,主要取決于所採用的運動學模型及消除參數識彆過程中外來誤差的影響.分析瞭基于不同運動學模型時機械臂的初始位姿誤差對標定結果的影響.提齣瞭一種結閤鏇量理論與距離模型的標定用數學模型.該模型攷慮瞭機械臂初始位姿誤差對標定的影響,解決瞭用D-H參數建模存在的弊耑,同時能消除因機械臂坐標繫統與測量設備坐標繫統之間轉換所帶來的誤差,剋服瞭測量技術上的睏難.倣真計算驗證瞭這種新標定數學模型的可行性.
위제고궤계비적정위급정자정도,필수대기진행표정.표정능부체도예기목적,주요취결우소채용적운동학모형급소제삼수식별과정중외래오차적영향.분석료기우불동운동학모형시궤계비적초시위자오차대표정결과적영향.제출료일충결합선량이론여거리모형적표정용수학모형.해모형고필료궤계비초시위자오차대표정적영향,해결료용D-H삼수건모존재적폐단,동시능소제인궤계비좌표계통여측량설비좌표계통지간전환소대래적오차,극복료측량기술상적곤난.방진계산험증료저충신표정수학모형적가행성.
