信息与控制
信息與控製
신식여공제
INFORMATION AND CONTROL
2009年
4期
437-443
,共7页
环境受限%速度无约束%协调围捕%动态虚拟势点%切换式策略
環境受限%速度無約束%協調圍捕%動態虛擬勢點%切換式策略
배경수한%속도무약속%협조위포%동태허의세점%절환식책략
针对协作追逃问题的环境受限以及围捕者与目标的速度比率受限问题,提出了一种规模可扩展的机器人群体围捕移动目标的切换式策略,该策略可有效完成动态环境中目标机器人速度无约束的围捕任务,即围捕机器人通过数目优势进行协作围捕米克服其速度上的劣势以完成对目标机器人的围捕.围捕过程中,考虑了面向目标机器人的虚拟势点了行为以及与邻居个体的位姿匹配行为(编队子行为),在距离目标较远时位姿匹配子行为权值大于虚拟势点了行为权值,而距离目标较近时则以虚拟势点子行为为主.仿真实验证明了所提解决方案的可行性和有效性.
針對協作追逃問題的環境受限以及圍捕者與目標的速度比率受限問題,提齣瞭一種規模可擴展的機器人群體圍捕移動目標的切換式策略,該策略可有效完成動態環境中目標機器人速度無約束的圍捕任務,即圍捕機器人通過數目優勢進行協作圍捕米剋服其速度上的劣勢以完成對目標機器人的圍捕.圍捕過程中,攷慮瞭麵嚮目標機器人的虛擬勢點瞭行為以及與鄰居箇體的位姿匹配行為(編隊子行為),在距離目標較遠時位姿匹配子行為權值大于虛擬勢點瞭行為權值,而距離目標較近時則以虛擬勢點子行為為主.倣真實驗證明瞭所提解決方案的可行性和有效性.
침대협작추도문제적배경수한이급위포자여목표적속도비솔수한문제,제출료일충규모가확전적궤기인군체위포이동목표적절환식책략,해책략가유효완성동태배경중목표궤기인속도무약속적위포임무,즉위포궤기인통과수목우세진행협작위포미극복기속도상적열세이완성대목표궤기인적위포.위포과정중,고필료면향목표궤기인적허의세점료행위이급여린거개체적위자필배행위(편대자행위),재거리목표교원시위자필배자행위권치대우허의세점료행위권치,이거리목표교근시칙이허의세점자행위위주.방진실험증명료소제해결방안적가행성화유효성.
