中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
JOURNAL OF CHINESE INERTIAL TECHNOLOGY
2011年
4期
462-466
,共5页
郭瑶%吴文启%罗兵%唐康华
郭瑤%吳文啟%囉兵%唐康華
곽요%오문계%라병%당강화
紧耦合%高动态%加速度辅助%EKF跟踪环%时间延迟
緊耦閤%高動態%加速度輔助%EKF跟蹤環%時間延遲
긴우합%고동태%가속도보조%EKF근종배%시간연지
高动态情况下,GNSS/INS紧耦合系统中传统的速度辅助跟踪环路容易失锁,针对该问题提出一种加速度辅助的EKF载波跟踪方法.惯性辅助环路的跟踪性能与惯性信息计算的卫星多普勒误差大小有关,这决定于惯性信息的精度和时间延迟,其中时间延迟主要包括环路预测引入的延迟及辅助信息更新率低于环路更新率引入的延迟.通过分析指出,在时间延迟的影响下,加速度辅助计算的卫星多普勒误差远小于速度辅助.以PLI为衡量指标,仿真试验表明了在高动态且惯性信息存在时间延迟的情况下,传统速度辅助估计的多普勒误差过大,无法辅助环路跟踪.而提出的加速度辅助EKF跟踪环受时间延迟的影响较小,误差小于1g的加速度信息可辅助跟踪存在10g/s视线加加速度的高动态卫星信号.
高動態情況下,GNSS/INS緊耦閤繫統中傳統的速度輔助跟蹤環路容易失鎖,針對該問題提齣一種加速度輔助的EKF載波跟蹤方法.慣性輔助環路的跟蹤性能與慣性信息計算的衛星多普勒誤差大小有關,這決定于慣性信息的精度和時間延遲,其中時間延遲主要包括環路預測引入的延遲及輔助信息更新率低于環路更新率引入的延遲.通過分析指齣,在時間延遲的影響下,加速度輔助計算的衛星多普勒誤差遠小于速度輔助.以PLI為衡量指標,倣真試驗錶明瞭在高動態且慣性信息存在時間延遲的情況下,傳統速度輔助估計的多普勒誤差過大,無法輔助環路跟蹤.而提齣的加速度輔助EKF跟蹤環受時間延遲的影響較小,誤差小于1g的加速度信息可輔助跟蹤存在10g/s視線加加速度的高動態衛星信號.
고동태정황하,GNSS/INS긴우합계통중전통적속도보조근종배로용역실쇄,침대해문제제출일충가속도보조적EKF재파근종방법.관성보조배로적근종성능여관성신식계산적위성다보륵오차대소유관,저결정우관성신식적정도화시간연지,기중시간연지주요포괄배로예측인입적연지급보조신식경신솔저우배로경신솔인입적연지.통과분석지출,재시간연지적영향하,가속도보조계산적위성다보륵오차원소우속도보조.이PLI위형량지표,방진시험표명료재고동태차관성신식존재시간연지적정황하,전통속도보조고계적다보륵오차과대,무법보조배로근종.이제출적가속도보조EKF근종배수시간연지적영향교소,오차소우1g적가속도신식가보조근종존재10g/s시선가가속도적고동태위성신호.
