光学精密工程
光學精密工程
광학정밀공정
OPTICS AND PRECISION ENGINEERING
2012年
6期
1342-1349
,共8页
单目视觉%位姿估计%迭代算法%平行透视投影模型
單目視覺%位姿估計%迭代算法%平行透視投影模型
단목시각%위자고계%질대산법%평행투시투영모형
提出了一种利用平行透视投影模型的高效位姿迭代估计方法来提高单目视觉测量系统的精度和鲁棒性.通过引入齐次坐标表示,避免了现有算法对平行透视投影参考点选择的限制.首先,研究了平行透视投影模型下使用齐次坐标求解目标位姿的方法,阐述了它的几何意义.然后,通过迭代的方式将其应用于一般透视模型下目标位姿的高精度估计.仿真实验结果表明,本文方法提高了基于平行透视投影模型的位姿迭代估计的精度,速度和抗噪性能.实物测量结果表明,本文方法的平移测量精度优于0.1 mm,旋转测量精度优于0.1°,可以满足各种视觉检测系统的要求.另外,使用标志点和图像特征亚像素定位技术还可进一步提高该算法的精度.
提齣瞭一種利用平行透視投影模型的高效位姿迭代估計方法來提高單目視覺測量繫統的精度和魯棒性.通過引入齊次坐標錶示,避免瞭現有算法對平行透視投影參攷點選擇的限製.首先,研究瞭平行透視投影模型下使用齊次坐標求解目標位姿的方法,闡述瞭它的幾何意義.然後,通過迭代的方式將其應用于一般透視模型下目標位姿的高精度估計.倣真實驗結果錶明,本文方法提高瞭基于平行透視投影模型的位姿迭代估計的精度,速度和抗譟性能.實物測量結果錶明,本文方法的平移測量精度優于0.1 mm,鏇轉測量精度優于0.1°,可以滿足各種視覺檢測繫統的要求.另外,使用標誌點和圖像特徵亞像素定位技術還可進一步提高該算法的精度.
제출료일충이용평행투시투영모형적고효위자질대고계방법래제고단목시각측량계통적정도화로봉성.통과인입제차좌표표시,피면료현유산법대평행투시투영삼고점선택적한제.수선,연구료평행투시투영모형하사용제차좌표구해목표위자적방법,천술료타적궤하의의.연후,통과질대적방식장기응용우일반투시모형하목표위자적고정도고계.방진실험결과표명,본문방법제고료기우평행투시투영모형적위자질대고계적정도,속도화항조성능.실물측량결과표명,본문방법적평이측량정도우우0.1 mm,선전측량정도우우0.1°,가이만족각충시각검측계통적요구.령외,사용표지점화도상특정아상소정위기술환가진일보제고해산법적정도.
