电机与控制学报
電機與控製學報
전궤여공제학보
ECTRIC MACHINES AND CONTROL
2012年
11期
70-75
,共6页
GMS摩擦模型%摩擦辨识%速度观测器%摩擦补偿%伺服系统
GMS摩抆模型%摩抆辨識%速度觀測器%摩抆補償%伺服繫統
GMS마찰모형%마찰변식%속도관측기%마찰보상%사복계통
摩擦是伺服系统在低速运动时精度降低的主要非线性因素之一.采用基于模型的摩擦补偿可以有效地预测摩擦力,并实现误差补偿,因此利用可全面描述系统摩擦力的GMS摩擦模型预测伺服系统的摩擦力.为提高此模型参数的辨识精度,设计了全维速度观测器提供反馈速度信息,克服低速时速度测量误差带来的影响;并基于此观测器,给出了GMS摩擦模型的参数辨识的实验方法.为验证所提出的摩擦补偿及辨识方法的有效性,在一新型的空间大型末端执行器的拖动系统进行了拖动实验.实验结果表明,通过此摩擦模型补偿,可使拖动系统的位置跟踪精度优于0.02 mm,与具有固定参数的Stribeck摩擦模型相比,位置跟踪精度提高超过30％.
摩抆是伺服繫統在低速運動時精度降低的主要非線性因素之一.採用基于模型的摩抆補償可以有效地預測摩抆力,併實現誤差補償,因此利用可全麵描述繫統摩抆力的GMS摩抆模型預測伺服繫統的摩抆力.為提高此模型參數的辨識精度,設計瞭全維速度觀測器提供反饋速度信息,剋服低速時速度測量誤差帶來的影響;併基于此觀測器,給齣瞭GMS摩抆模型的參數辨識的實驗方法.為驗證所提齣的摩抆補償及辨識方法的有效性,在一新型的空間大型末耑執行器的拖動繫統進行瞭拖動實驗.實驗結果錶明,通過此摩抆模型補償,可使拖動繫統的位置跟蹤精度優于0.02 mm,與具有固定參數的Stribeck摩抆模型相比,位置跟蹤精度提高超過30％.
마찰시사복계통재저속운동시정도강저적주요비선성인소지일.채용기우모형적마찰보상가이유효지예측마찰력,병실현오차보상,인차이용가전면묘술계통마찰력적GMS마찰모형예측사복계통적마찰력.위제고차모형삼수적변식정도,설계료전유속도관측기제공반궤속도신식,극복저속시속도측량오차대래적영향;병기우차관측기,급출료GMS마찰모형적삼수변식적실험방법.위험증소제출적마찰보상급변식방법적유효성,재일신형적공간대형말단집행기적타동계통진행료타동실험.실험결과표명,통과차마찰모형보상,가사타동계통적위치근종정도우우0.02 mm,여구유고정삼수적Stribeck마찰모형상비,위치근종정도제고초과30％.
