自动化与仪器仪表
自動化與儀器儀錶
자동화여의기의표
AUTOMATION & INSTRUMENTATION
2012年
5期
26-27
,共2页
自平衡小车%LQR 控制%伺服角度控制%仿真研究
自平衡小車%LQR 控製%伺服角度控製%倣真研究
자평형소차%LQR 공제%사복각도공제%방진연구
针对具有多变量、不稳定、非线性特性的自平衡小车系统,提出了一种基于偏角伺服控制与LQR控制相结合的双闭环控制方法.在该方法中,先根据系统的等效模型,采用LQR方法控制自平衡小车的倒立平衡,采用伺服控制进行偏角跟随控制.并且在设计过程中,先保证自平衡小车的倒立平衡,然后再进行伺服控制,运行中两个闭环实时控制,达到使小车倒立快速寻迹运行.数字仿真结果与理论分析基本一致,表明了该方法的可行性.
針對具有多變量、不穩定、非線性特性的自平衡小車繫統,提齣瞭一種基于偏角伺服控製與LQR控製相結閤的雙閉環控製方法.在該方法中,先根據繫統的等效模型,採用LQR方法控製自平衡小車的倒立平衡,採用伺服控製進行偏角跟隨控製.併且在設計過程中,先保證自平衡小車的倒立平衡,然後再進行伺服控製,運行中兩箇閉環實時控製,達到使小車倒立快速尋跡運行.數字倣真結果與理論分析基本一緻,錶明瞭該方法的可行性.
침대구유다변량、불은정、비선성특성적자평형소차계통,제출료일충기우편각사복공제여LQR공제상결합적쌍폐배공제방법.재해방법중,선근거계통적등효모형,채용LQR방법공제자평형소차적도립평형,채용사복공제진행편각근수공제.병차재설계과정중,선보증자평형소차적도립평형,연후재진행사복공제,운행중량개폐배실시공제,체도사소차도립쾌속심적운행.수자방진결과여이론분석기본일치,표명료해방법적가행성.
