四川大学学报（工程科学版）
四川大學學報（工程科學版）
사천대학학보（공정과학판）
JOURNAL OF SICHUAN UNIVERSITY(ENGINEERING SCIENCE EDITION)
2006年
4期
141-144,149
,共5页
王忠%游志胜%杜传利%王会
王忠%遊誌勝%杜傳利%王會
왕충%유지성%두전리%왕회
全球定位系统%惯导系统%卡尔曼滤波
全毬定位繫統%慣導繫統%卡爾曼濾波
전구정위계통%관도계통%잡이만려파
GPS/INS组合导航系统动态定位数据的随机误差消除的重要方法是卡尔曼滤波,但运用扩展卡尔曼滤波器进行动态定位滤波时,需要对系统模型和观测模型以及误差模型进行准确建模,特别是载体状态机动时滤波器跟踪能力不强.提出一种GPS/INS组合导航动态卡尔曼滤波的优化算法,引入遗忘因子限制卡尔曼滤波器的记忆长度,充分利用现时的测量数据,改善滤波器的动态性能,并进行计算机仿真实验.仿真结果表明,遗忘因子增加,滤波器的跟踪能力增强,使滤波器达最佳性能.该优化算法比普通的扩展卡尔曼滤波算法的动态跟踪性能好,从而可显著提高导航系统定位精度.
GPS/INS組閤導航繫統動態定位數據的隨機誤差消除的重要方法是卡爾曼濾波,但運用擴展卡爾曼濾波器進行動態定位濾波時,需要對繫統模型和觀測模型以及誤差模型進行準確建模,特彆是載體狀態機動時濾波器跟蹤能力不彊.提齣一種GPS/INS組閤導航動態卡爾曼濾波的優化算法,引入遺忘因子限製卡爾曼濾波器的記憶長度,充分利用現時的測量數據,改善濾波器的動態性能,併進行計算機倣真實驗.倣真結果錶明,遺忘因子增加,濾波器的跟蹤能力增彊,使濾波器達最佳性能.該優化算法比普通的擴展卡爾曼濾波算法的動態跟蹤性能好,從而可顯著提高導航繫統定位精度.
GPS/INS조합도항계통동태정위수거적수궤오차소제적중요방법시잡이만려파,단운용확전잡이만려파기진행동태정위려파시,수요대계통모형화관측모형이급오차모형진행준학건모,특별시재체상태궤동시려파기근종능력불강.제출일충GPS/INS조합도항동태잡이만려파적우화산법,인입유망인자한제잡이만려파기적기억장도,충분이용현시적측량수거,개선려파기적동태성능,병진행계산궤방진실험.방진결과표명,유망인자증가,려파기적근종능력증강,사려파기체최가성능.해우화산법비보통적확전잡이만려파산법적동태근종성능호,종이가현저제고도항계통정위정도.
