高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2008年
5期
498-504
,共7页
两足步行椅机器人%人在环中%稳定性控制
兩足步行椅機器人%人在環中%穩定性控製
량족보행의궤기인%인재배중%은정성공제
对两足步行椅机器人的人在环中的控制系统的稳定性控制进行了初步研究,对这种系统的特殊性进行了分析.运用零力矩点(ZMP)的稳定判据方法研究了步行椅机器人行走过程中乘客移动对系统稳定性的影响,对影响系统稳定性的乘客摆动角、角速度及角加速度参数进行了仿真实验和分析,在此基础上研究了机器人对乘客的不稳定因素的补偿性控制并进行了仿真实验.实验结果表明,在实时控制中增加对乘客的位姿控制,可以在尽量减小步态调整幅度的同时很好地保证系统的稳定性.
對兩足步行椅機器人的人在環中的控製繫統的穩定性控製進行瞭初步研究,對這種繫統的特殊性進行瞭分析.運用零力矩點(ZMP)的穩定判據方法研究瞭步行椅機器人行走過程中乘客移動對繫統穩定性的影響,對影響繫統穩定性的乘客襬動角、角速度及角加速度參數進行瞭倣真實驗和分析,在此基礎上研究瞭機器人對乘客的不穩定因素的補償性控製併進行瞭倣真實驗.實驗結果錶明,在實時控製中增加對乘客的位姿控製,可以在儘量減小步態調整幅度的同時很好地保證繫統的穩定性.
대량족보행의궤기인적인재배중적공제계통적은정성공제진행료초보연구,대저충계통적특수성진행료분석.운용령력구점(ZMP)적은정판거방법연구료보행의궤기인행주과정중승객이동대계통은정성적영향,대영향계통은정성적승객파동각、각속도급각가속도삼수진행료방진실험화분석,재차기출상연구료궤기인대승객적불은정인소적보상성공제병진행료방진실험.실험결과표명,재실시공제중증가대승객적위자공제,가이재진량감소보태조정폭도적동시흔호지보증계통적은정성.
