电路与系统学报
電路與繫統學報
전로여계통학보
JOURNAL OF CIRCUITS AND SYSTEMS
2008年
4期
59-64
,共6页
GPS/INS融合%定位%越野导航%扩展卡尔曼滤波
GPS/INS融閤%定位%越野導航%擴展卡爾曼濾波
GPS/INS융합%정위%월야도항%확전잡이만려파
实时可靠的三维定位能力是自主车实现越野自主导航的前提.提出了一种基于全状态空间扩展卡尔曼滤波的GPS/INS融合算法.在考虑传感器误差源的基础上建立了系统观测方程.以连续状态空间为基础并加以离散化后建立了系统状态方程.最后由扩展卡尔曼滤波器实现了系统状态的可靠估计.该算法可以放松以往对INS误差精确建模的要求,并能有效地应对由路面剧烈颠簸导致的INS短时失效和由遮挡等原因导致的GPS失效.实验结果表明该GPS/INS融合定位系统是可靠和成功的.
實時可靠的三維定位能力是自主車實現越野自主導航的前提.提齣瞭一種基于全狀態空間擴展卡爾曼濾波的GPS/INS融閤算法.在攷慮傳感器誤差源的基礎上建立瞭繫統觀測方程.以連續狀態空間為基礎併加以離散化後建立瞭繫統狀態方程.最後由擴展卡爾曼濾波器實現瞭繫統狀態的可靠估計.該算法可以放鬆以往對INS誤差精確建模的要求,併能有效地應對由路麵劇烈顛簸導緻的INS短時失效和由遮擋等原因導緻的GPS失效.實驗結果錶明該GPS/INS融閤定位繫統是可靠和成功的.
실시가고적삼유정위능력시자주차실현월야자주도항적전제.제출료일충기우전상태공간확전잡이만려파적GPS/INS융합산법.재고필전감기오차원적기출상건립료계통관측방정.이련속상태공간위기출병가이리산화후건립료계통상태방정.최후유확전잡이만려파기실현료계통상태적가고고계.해산법가이방송이왕대INS오차정학건모적요구,병능유효지응대유로면극렬전파도치적INS단시실효화유차당등원인도치적GPS실효.실험결과표명해GPS/INS융합정위계통시가고화성공적.
