智能系统学报
智能繫統學報
지능계통학보
CAAI TRANSACTIONS ON INTELLIGENT SYSTEMS
2010年
3期
260-265
,共6页
薛英花%田国会%吴皓%吉艳青
薛英花%田國會%吳皓%吉豔青
설영화%전국회%오호%길염청
智能空间%服务机器人%路径规划%危险度地图%粒子群优化算法%A*算法
智能空間%服務機器人%路徑規劃%危險度地圖%粒子群優化算法%A*算法
지능공간%복무궤기인%로경규화%위험도지도%입자군우화산법%A*산법
为了加深服务机器人对环境的理解,实现安全高效的智能空间导航,建立了一种信息更为丰富的环境模型--危险度地图;并针对智能空间环境部分未知的特点,设计了分层的路径规划方法.静态规划层根据已知环境信息,采用改进的粒子群优化算法规划初始最优路径,动态规划层利用基于动态危险度地图的改进A*算法进行避障.该方法克服了常规算法只追求路径最短的缺点,增加了对路径危险度的评价,规划出的路径既安全又较短;且该方法实现简单,实时性好.仿真结果验证了该方案的可行性.
為瞭加深服務機器人對環境的理解,實現安全高效的智能空間導航,建立瞭一種信息更為豐富的環境模型--危險度地圖;併針對智能空間環境部分未知的特點,設計瞭分層的路徑規劃方法.靜態規劃層根據已知環境信息,採用改進的粒子群優化算法規劃初始最優路徑,動態規劃層利用基于動態危險度地圖的改進A*算法進行避障.該方法剋服瞭常規算法隻追求路徑最短的缺點,增加瞭對路徑危險度的評價,規劃齣的路徑既安全又較短;且該方法實現簡單,實時性好.倣真結果驗證瞭該方案的可行性.
위료가심복무궤기인대배경적리해,실현안전고효적지능공간도항,건립료일충신식경위봉부적배경모형--위험도지도;병침대지능공간배경부분미지적특점,설계료분층적로경규화방법.정태규화층근거이지배경신식,채용개진적입자군우화산법규화초시최우로경,동태규화층이용기우동태위험도지도적개진A*산법진행피장.해방법극복료상규산법지추구로경최단적결점,증가료대로경위험도적평개,규화출적로경기안전우교단;차해방법실현간단,실시성호.방진결과험증료해방안적가행성.
