计算机工程与设计
計算機工程與設計
계산궤공정여설계
COMPUTER ENGINEERING AND DESIGN
2011年
4期
1411-1413,1418
,共4页
罗乾又%张华%王姮%解兴哲
囉乾又%張華%王姮%解興哲
라건우%장화%왕항%해흥철
移动机器人%路径规划%人工势场法%虚拟目标%局部极小点
移動機器人%路徑規劃%人工勢場法%虛擬目標%跼部極小點
이동궤기인%로경규화%인공세장법%허의목표%국부겁소점
为解决传统人工势场法用于机器人路径规划时会出现规划失败的问题,分析了由于局部极小点问题而导致规划失败的原因.在已改进人工势场函数的基础上,提出了通过增加虚拟目标点和原目标点共同对机器人产生引力的方法来解决传统人工势场法中出现的局部极小点问题.在Mobotsim中对算法的仿真结果表明了该方法的可行性和有效性.
為解決傳統人工勢場法用于機器人路徑規劃時會齣現規劃失敗的問題,分析瞭由于跼部極小點問題而導緻規劃失敗的原因.在已改進人工勢場函數的基礎上,提齣瞭通過增加虛擬目標點和原目標點共同對機器人產生引力的方法來解決傳統人工勢場法中齣現的跼部極小點問題.在Mobotsim中對算法的倣真結果錶明瞭該方法的可行性和有效性.
위해결전통인공세장법용우궤기인로경규화시회출현규화실패적문제,분석료유우국부겁소점문제이도치규화실패적원인.재이개진인공세장함수적기출상,제출료통과증가허의목표점화원목표점공동대궤기인산생인력적방법래해결전통인공세장법중출현적국부겁소점문제.재Mobotsim중대산법적방진결과표명료해방법적가행성화유효성.
