组合机床与自动化加工技术
組閤機床與自動化加工技術
조합궤상여자동화가공기술
MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
2012年
8期
89-92
,共4页
群体机器人%K-means聚类算法%聚集队形%行为控制
群體機器人%K-means聚類算法%聚集隊形%行為控製
군체궤기인%K-means취류산법%취집대형%행위공제
针对未知环境下的群体机器人形成聚集动态队形的问题进行研究,分析了群体机器人运动控制策略,将K-means聚类算法与复合机体结构队形控制策略相结合,确定群体机器人聚类中心；个体机器人根据局部感知自主产生队形控制行为矢量,奔向目标,躲避障碍物；产生四种行为控制参数,确定机器人运动速度大小及方向；聚集成为圆形并排列成为三角形队形.仿真实验表明了K-means聚类算法与复合机体结构控制策略相结合的可行性和有效性.
針對未知環境下的群體機器人形成聚集動態隊形的問題進行研究,分析瞭群體機器人運動控製策略,將K-means聚類算法與複閤機體結構隊形控製策略相結閤,確定群體機器人聚類中心；箇體機器人根據跼部感知自主產生隊形控製行為矢量,奔嚮目標,躲避障礙物；產生四種行為控製參數,確定機器人運動速度大小及方嚮；聚集成為圓形併排列成為三角形隊形.倣真實驗錶明瞭K-means聚類算法與複閤機體結構控製策略相結閤的可行性和有效性.
침대미지배경하적군체궤기인형성취집동태대형적문제진행연구,분석료군체궤기인운동공제책략,장K-means취류산법여복합궤체결구대형공제책략상결합,학정군체궤기인취류중심；개체궤기인근거국부감지자주산생대형공제행위시량,분향목표,타피장애물；산생사충행위공제삼수,학정궤기인운동속도대소급방향；취집성위원형병배렬성위삼각형대형.방진실험표명료K-means취류산법여복합궤체결구공제책략상결합적가행성화유효성.
