制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
MANUFACTURING AUTOMATION
2004年
9期
20-23
,共4页
8-自由度%机器人%卡尔曼滤波器%MATLAB6.5.1
8-自由度%機器人%卡爾曼濾波器%MATLAB6.5.1
8-자유도%궤기인%잡이만려파기%MATLAB6.5.1
介绍了一种具有非线形8自由度轮式机器人的行走路线估计与控制方法.该方法利用扩展卡尔曼滤波器来解决该机器人由于拥有过高移动自由度冗余度而不能从运动学关系层面得到精确位置估计的问题.本文利用MATLAB6.5.1设计了扩展卡尔曼滤波器函数并对该机器人的行走路线进行模拟,从而验证了扩展卡尔曼滤波器在解决这一问题上的可适用性.
介紹瞭一種具有非線形8自由度輪式機器人的行走路線估計與控製方法.該方法利用擴展卡爾曼濾波器來解決該機器人由于擁有過高移動自由度冗餘度而不能從運動學關繫層麵得到精確位置估計的問題.本文利用MATLAB6.5.1設計瞭擴展卡爾曼濾波器函數併對該機器人的行走路線進行模擬,從而驗證瞭擴展卡爾曼濾波器在解決這一問題上的可適用性.
개소료일충구유비선형8자유도륜식궤기인적행주로선고계여공제방법.해방법이용확전잡이만려파기래해결해궤기인유우옹유과고이동자유도용여도이불능종운동학관계층면득도정학위치고계적문제.본문이용MATLAB6.5.1설계료확전잡이만려파기함수병대해궤기인적행주로선진행모의,종이험증료확전잡이만려파기재해결저일문제상적가괄용성.
