机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2011年
21期
14-21
,共8页
郭盛%王乃玥%方跃法%李霄霄
郭盛%王迺玥%方躍法%李霄霄
곽성%왕내모%방약법%리소소
并联机器人%位姿误差%敏感误差%数值分析%概率分布
併聯機器人%位姿誤差%敏感誤差%數值分析%概率分佈
병련궤기인%위자오차%민감오차%수치분석%개솔분포
以具有3平动特性的3-UPU并联机构为研究对象,分析各类装配误差对其自由度特性及运动误差影响的敏感程度.建立机构的运动学模型,列举较为常见的几类典型装配误差,并将其分类.以给定一定概率分布的数值误差为条件,应用数值方法对位姿正解进行两种情况的计算和分析:在给定误差数值的条件下,分析随着时间变化,机构末端操作器位姿误差的概率输出；在给定误差为符合特定分布的随机值的条件下,分析在特定运动瞬时,机构末端位姿误差的概率输出.得出在各类扭角装配误差存在情况下,机构位置和姿态误差分布规律.通过分析和对比得到的数值结果和模拟图形,得出各类扭角装配误差对机构运动平台影响的不同结果,按照其敏感程度,给出误差源大小的结论.
以具有3平動特性的3-UPU併聯機構為研究對象,分析各類裝配誤差對其自由度特性及運動誤差影響的敏感程度.建立機構的運動學模型,列舉較為常見的幾類典型裝配誤差,併將其分類.以給定一定概率分佈的數值誤差為條件,應用數值方法對位姿正解進行兩種情況的計算和分析:在給定誤差數值的條件下,分析隨著時間變化,機構末耑操作器位姿誤差的概率輸齣；在給定誤差為符閤特定分佈的隨機值的條件下,分析在特定運動瞬時,機構末耑位姿誤差的概率輸齣.得齣在各類扭角裝配誤差存在情況下,機構位置和姿態誤差分佈規律.通過分析和對比得到的數值結果和模擬圖形,得齣各類扭角裝配誤差對機構運動平檯影響的不同結果,按照其敏感程度,給齣誤差源大小的結論.
이구유3평동특성적3-UPU병련궤구위연구대상,분석각류장배오차대기자유도특성급운동오차영향적민감정도.건립궤구적운동학모형,열거교위상견적궤류전형장배오차,병장기분류.이급정일정개솔분포적수치오차위조건,응용수치방법대위자정해진행량충정황적계산화분석:재급정오차수치적조건하,분석수착시간변화,궤구말단조작기위자오차적개솔수출；재급정오차위부합특정분포적수궤치적조건하,분석재특정운동순시,궤구말단위자오차적개솔수출.득출재각류뉴각장배오차존재정황하,궤구위치화자태오차분포규률.통과분석화대비득도적수치결과화모의도형,득출각류뉴각장배오차대궤구운동평태영향적불동결과,안조기민감정도,급출오차원대소적결론.
