液压与气动
液壓與氣動
액압여기동
CHINESE HYDRAULICS & PNEUMATICS
2012年
2期
11-14
,共4页
五指灵巧手%模块化%人工肌肉%单片机%PID
五指靈巧手%模塊化%人工肌肉%單片機%PID
오지령교수%모괴화%인공기육%단편궤%PID
基于机电一体化设计思想和最新的驱动技术,通过分析人体解剖学,针对人类手掌的外形结构、驱动形式以及运动规则,利用仿生学原理设计了一种仿人五指灵巧手.该灵巧手有5个手指,11个自由度,在外观和功能上接近人手；除拇指外其余四指采用模块化设计从而简化了灵巧手的机械结构设计过程,增强了互换性和可靠性.该灵巧手在结构上是人手的1.5倍,手指具有位置、力/力矩以及关节角度的感知功能.通过气动人工肌肉驱动,利用C8051F040单片机对灵巧手指进行控制,采用PID控制算法实现对手指各个关节的位置反馈控制.
基于機電一體化設計思想和最新的驅動技術,通過分析人體解剖學,針對人類手掌的外形結構、驅動形式以及運動規則,利用倣生學原理設計瞭一種倣人五指靈巧手.該靈巧手有5箇手指,11箇自由度,在外觀和功能上接近人手；除拇指外其餘四指採用模塊化設計從而簡化瞭靈巧手的機械結構設計過程,增彊瞭互換性和可靠性.該靈巧手在結構上是人手的1.5倍,手指具有位置、力/力矩以及關節角度的感知功能.通過氣動人工肌肉驅動,利用C8051F040單片機對靈巧手指進行控製,採用PID控製算法實現對手指各箇關節的位置反饋控製.
기우궤전일체화설계사상화최신적구동기술,통과분석인체해부학,침대인류수장적외형결구、구동형식이급운동규칙,이용방생학원리설계료일충방인오지령교수.해령교수유5개수지,11개자유도,재외관화공능상접근인수；제무지외기여사지채용모괴화설계종이간화료령교수적궤계결구설계과정,증강료호환성화가고성.해령교수재결구상시인수적1.5배,수지구유위치、력/력구이급관절각도적감지공능.통과기동인공기육구동,이용C8051F040단편궤대령교수지진행공제,채용PID공제산법실현대수지각개관절적위치반궤공제.
