微计算机信息
微計算機信息
미계산궤신식
CONTROL & AUTOMATION
2006年
26期
219-220,253
,共3页
虚拟力控制%"弹簧-阻尼器"模型%操纵杆
虛擬力控製%"彈簧-阻尼器"模型%操縱桿
허의력공제%"탄황-조니기"모형%조종간
文章利用游戏杆装置进行了遥操作机器人的力反馈控制.控制的关键是如何正确地描述移动机器人与环境之间的作用力,使之正确地反映给远端的操作者,从而有效地完成控制.本文利用"弹簧-阻尼器"系统模型来描述力,并将其映射到游戏杆上,变成操纵方向的约束力.通过采用微软公司的带有力反馈的操纵杆作为力觉提示装置控制移动机器人小车在非结构化环境下顺利运行,验证了力反馈描述方法的有效性.
文章利用遊戲桿裝置進行瞭遙操作機器人的力反饋控製.控製的關鍵是如何正確地描述移動機器人與環境之間的作用力,使之正確地反映給遠耑的操作者,從而有效地完成控製.本文利用"彈簧-阻尼器"繫統模型來描述力,併將其映射到遊戲桿上,變成操縱方嚮的約束力.通過採用微軟公司的帶有力反饋的操縱桿作為力覺提示裝置控製移動機器人小車在非結構化環境下順利運行,驗證瞭力反饋描述方法的有效性.
문장이용유희간장치진행료요조작궤기인적력반궤공제.공제적관건시여하정학지묘술이동궤기인여배경지간적작용력,사지정학지반영급원단적조작자,종이유효지완성공제.본문이용"탄황-조니기"계통모형래묘술력,병장기영사도유희간상,변성조종방향적약속력.통과채용미연공사적대유력반궤적조종간작위력각제시장치공제이동궤기인소차재비결구화배경하순리운행,험증료력반궤묘술방법적유효성.
