上海电机学院学报
上海電機學院學報
상해전궤학원학보
JOURNAL OF SHANGHAI DIANJI UNIVERSITY
2009年
2期
154-156,172
,共4页
机器人%自由度%刚体动力学%精确定位
機器人%自由度%剛體動力學%精確定位
궤기인%자유도%강체동역학%정학정위
利用刚体动力学和多项式插值方法建立了6自由度机器人运动最佳路径的数学模型,从机器人做功与精确定位角度建立了目标函数,并针对不同约束给出相应算法.在模型中将机器人运动所耗能量与运动路径很好地结合在一起,精确地刻画了机器人的运动轨迹.
利用剛體動力學和多項式插值方法建立瞭6自由度機器人運動最佳路徑的數學模型,從機器人做功與精確定位角度建立瞭目標函數,併針對不同約束給齣相應算法.在模型中將機器人運動所耗能量與運動路徑很好地結閤在一起,精確地刻畫瞭機器人的運動軌跡.
이용강체동역학화다항식삽치방법건립료6자유도궤기인운동최가로경적수학모형,종궤기인주공여정학정위각도건립료목표함수,병침대불동약속급출상응산법.재모형중장궤기인운동소모능량여운동로경흔호지결합재일기,정학지각화료궤기인적운동궤적.
