中国工程机械学报
中國工程機械學報
중국공정궤계학보
CHINESE JOURNAL OF CONSTRUCTION MACHINERY
2012年
2期
150-155
,共6页
任志贵%陈进%贺康生%张波
任誌貴%陳進%賀康生%張波
임지귀%진진%하강생%장파
运动学%轨迹规划%模糊速度法%挖掘机器人
運動學%軌跡規劃%模糊速度法%挖掘機器人
운동학%궤적규화%모호속도법%알굴궤기인
基于D-H位移矩阵法、工作装置的变量空间模型和三角函数关系,对液压挖掘机工作装置的运动学模型进行了深入的分析研究,推导出各变量空间相互转换的通用表达式.对传统的挖掘机器人轨迹规划方法进行分析,研究液压挖掘机实际作业的特点和需要,提出了模糊速度的概念.迸一步提出一种基于控制信号实时生成的挖掘机器人轨迹规划的模糊速度法.该方法完全避免了传统方法中未知的负载和预定的运动速度之间的矛盾,从根本上保证工作装置能够以合适的速度,精确的跟踪预定轨迹.
基于D-H位移矩陣法、工作裝置的變量空間模型和三角函數關繫,對液壓挖掘機工作裝置的運動學模型進行瞭深入的分析研究,推導齣各變量空間相互轉換的通用錶達式.對傳統的挖掘機器人軌跡規劃方法進行分析,研究液壓挖掘機實際作業的特點和需要,提齣瞭模糊速度的概唸.迸一步提齣一種基于控製信號實時生成的挖掘機器人軌跡規劃的模糊速度法.該方法完全避免瞭傳統方法中未知的負載和預定的運動速度之間的矛盾,從根本上保證工作裝置能夠以閤適的速度,精確的跟蹤預定軌跡.
기우D-H위이구진법、공작장치적변량공간모형화삼각함수관계,대액압알굴궤공작장치적운동학모형진행료심입적분석연구,추도출각변량공간상호전환적통용표체식.대전통적알굴궤기인궤적규화방법진행분석,연구액압알굴궤실제작업적특점화수요,제출료모호속도적개념.병일보제출일충기우공제신호실시생성적알굴궤기인궤적규화적모호속도법.해방법완전피면료전통방법중미지적부재화예정적운동속도지간적모순,종근본상보증공작장치능구이합괄적속도,정학적근종예정궤적.
