光学精密工程
光學精密工程
광학정밀공정
OPTICS AND PRECISION ENGINEERING
2011年
3期
664-671
,共8页
谭文斌%李醒飞%向红标%朱嘉%张晨阳
譚文斌%李醒飛%嚮紅標%硃嘉%張晨暘
담문빈%리성비%향홍표%주가%장신양
LuGre摩擦模型%参数辨识%转矩纹波%稳态误差
LuGre摩抆模型%參數辨識%轉矩紋波%穩態誤差
LuGre마찰모형%삼수변식%전구문파%은태오차
为精确得到模型的动静态参数,提出了以稳态误差分析为基础的模型参数辨识方法.首先,确立了伺服系统的稳态误差与其输入信号、干扰信号的关系,并以此为基础消除了转矩纹波对摩擦模型参数辨识的干扰;然后,利用稳态误差推导摩擦力矩,采用遗传算法辨识动静态参数;最后,利用辨识后的模型进行摩擦补偿,分析其补偿效果.实验结果表明,补偿后的稳态误差明显减小,匀速运动时由36 μm减小到±3 μm,匀加速运动时由34 μm减小到±3 μm,正弦运动时由±35 μm减小到±7 μm.本文提出的辨识方法能够精确地得到LuGre摩擦模型的动静态参数.基于辨识后的模型可有效地提高伺服系统的跟踪精度.
為精確得到模型的動靜態參數,提齣瞭以穩態誤差分析為基礎的模型參數辨識方法.首先,確立瞭伺服繫統的穩態誤差與其輸入信號、榦擾信號的關繫,併以此為基礎消除瞭轉矩紋波對摩抆模型參數辨識的榦擾;然後,利用穩態誤差推導摩抆力矩,採用遺傳算法辨識動靜態參數;最後,利用辨識後的模型進行摩抆補償,分析其補償效果.實驗結果錶明,補償後的穩態誤差明顯減小,勻速運動時由36 μm減小到±3 μm,勻加速運動時由34 μm減小到±3 μm,正絃運動時由±35 μm減小到±7 μm.本文提齣的辨識方法能夠精確地得到LuGre摩抆模型的動靜態參數.基于辨識後的模型可有效地提高伺服繫統的跟蹤精度.
위정학득도모형적동정태삼수,제출료이은태오차분석위기출적모형삼수변식방법.수선,학립료사복계통적은태오차여기수입신호、간우신호적관계,병이차위기출소제료전구문파대마찰모형삼수변식적간우;연후,이용은태오차추도마찰력구,채용유전산법변식동정태삼수;최후,이용변식후적모형진행마찰보상,분석기보상효과.실험결과표명,보상후적은태오차명현감소,균속운동시유36 μm감소도±3 μm,균가속운동시유34 μm감소도±3 μm,정현운동시유±35 μm감소도±7 μm.본문제출적변식방법능구정학지득도LuGre마찰모형적동정태삼수.기우변식후적모형가유효지제고사복계통적근종정도.
