计算机应用与软件
計算機應用與軟件
계산궤응용여연건
COMPUTER APPLICATIONS AND SOFTWARE
2008年
12期
83-84,137
,共3页
朱虹%关桂霞%田健仲%关永
硃虹%關桂霞%田健仲%關永
주홍%관계하%전건중%관영
组合导航%EKF滤波%UKF滤波%定位精度
組閤導航%EKF濾波%UKF濾波%定位精度
조합도항%EKF려파%UKF려파%정위정도
GPS/DR组合导航系统是一个非线性系统,以往采用的扩展卡尔曼滤波算法EKF使得函数的整体特性被局部特性所代替,加上噪声的存在使系统的性能进一步下降.为了获得更好的状态估计性能,用无迹卡尔曼滤波算法UKF(Unscented Kalman Filter)实现组合导航系统的非线性状态估计,避免了EKF方法的线性化近似过程,提高了算法的收敛速度和载体的定位精度.仿真结果表明:在非线性状态估计中,UKF滤波方法优于EKF滤波方法.
GPS/DR組閤導航繫統是一箇非線性繫統,以往採用的擴展卡爾曼濾波算法EKF使得函數的整體特性被跼部特性所代替,加上譟聲的存在使繫統的性能進一步下降.為瞭穫得更好的狀態估計性能,用無跡卡爾曼濾波算法UKF(Unscented Kalman Filter)實現組閤導航繫統的非線性狀態估計,避免瞭EKF方法的線性化近似過程,提高瞭算法的收斂速度和載體的定位精度.倣真結果錶明:在非線性狀態估計中,UKF濾波方法優于EKF濾波方法.
GPS/DR조합도항계통시일개비선성계통,이왕채용적확전잡이만려파산법EKF사득함수적정체특성피국부특성소대체,가상조성적존재사계통적성능진일보하강.위료획득경호적상태고계성능,용무적잡이만려파산법UKF(Unscented Kalman Filter)실현조합도항계통적비선성상태고계,피면료EKF방법적선성화근사과정,제고료산법적수렴속도화재체적정위정도.방진결과표명:재비선성상태고계중,UKF려파방법우우EKF려파방법.
