华中科技大学学报（自然科学版）
華中科技大學學報（自然科學版）
화중과기대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY(NATURE SCIENCE)
2008年
10期
25-28
,共4页
杨帆%赵党军%李国平%胡为兵
楊帆%趙黨軍%李國平%鬍為兵
양범%조당군%리국평%호위병
旋转倒立摆%状态相关黎卡提方程%最优控制%逐点可控性%最优二次型调节器
鏇轉倒立襬%狀態相關黎卡提方程%最優控製%逐點可控性%最優二次型調節器
선전도립파%상태상관려잡제방정%최우공제%축점가공성%최우이차형조절기
基于拉格朗日方程建立了一级旋转倒立摆的非线性微分方程模型,提出了一种参数化方法以获得伪线性化系统模型.研究了系统的逐点可控性,表明系统除了在摆杆垂直向下位置外都为可控.设计了基于状态相关黎卡提方程(SDRE)方法的控制器,控制增益与系统状态相关,计算复杂程度较高.但控制效果好.与线性最优二次型调节器(LQR)进行了仿真对比,结果表明:SDRE在摆杆远离平衡位置时的控制效果要优于LQR,具有超调小,调节时间短的特点,且能同时完成摆起及平衡控制而不需要另外设计控制器.
基于拉格朗日方程建立瞭一級鏇轉倒立襬的非線性微分方程模型,提齣瞭一種參數化方法以穫得偽線性化繫統模型.研究瞭繫統的逐點可控性,錶明繫統除瞭在襬桿垂直嚮下位置外都為可控.設計瞭基于狀態相關黎卡提方程(SDRE)方法的控製器,控製增益與繫統狀態相關,計算複雜程度較高.但控製效果好.與線性最優二次型調節器(LQR)進行瞭倣真對比,結果錶明:SDRE在襬桿遠離平衡位置時的控製效果要優于LQR,具有超調小,調節時間短的特點,且能同時完成襬起及平衡控製而不需要另外設計控製器.
기우랍격랑일방정건립료일급선전도립파적비선성미분방정모형,제출료일충삼수화방법이획득위선성화계통모형.연구료계통적축점가공성,표명계통제료재파간수직향하위치외도위가공.설계료기우상태상관려잡제방정(SDRE)방법적공제기,공제증익여계통상태상관,계산복잡정도교고.단공제효과호.여선성최우이차형조절기(LQR)진행료방진대비,결과표명:SDRE재파간원리평형위치시적공제효과요우우LQR,구유초조소,조절시간단적특점,차능동시완성파기급평형공제이불수요령외설계공제기.
