计算机应用研究
計算機應用研究
계산궤응용연구
APPLICATION RESEARCH OF COMPUTERS
2008年
2期
417-419
,共3页
机器人%计算力矩控制%神经网络%鲁棒补偿控制
機器人%計算力矩控製%神經網絡%魯棒補償控製
궤기인%계산력구공제%신경망락%로봉보상공제
提出一种由计算力矩控制器和神经网络补偿控制器相结合的控制方案,探讨了用神经网络补偿机器人计算力矩不确定性的方法,推导了网络权值的自适应调整律,并证明了系统的稳定性和误差的收敛性.该方案结构简单、鲁棒性强,且神经网络补偿器有较好的适应性,无须事先知道机器人动力学参数和结构的精确值.对机器人轨迹跟踪的仿真结果表明,所提方案具有很好的鲁棒性和抗干扰能力.
提齣一種由計算力矩控製器和神經網絡補償控製器相結閤的控製方案,探討瞭用神經網絡補償機器人計算力矩不確定性的方法,推導瞭網絡權值的自適應調整律,併證明瞭繫統的穩定性和誤差的收斂性.該方案結構簡單、魯棒性彊,且神經網絡補償器有較好的適應性,無鬚事先知道機器人動力學參數和結構的精確值.對機器人軌跡跟蹤的倣真結果錶明,所提方案具有很好的魯棒性和抗榦擾能力.
제출일충유계산력구공제기화신경망락보상공제기상결합적공제방안,탐토료용신경망락보상궤기인계산력구불학정성적방법,추도료망락권치적자괄응조정률,병증명료계통적은정성화오차적수렴성.해방안결구간단、로봉성강,차신경망락보상기유교호적괄응성,무수사선지도궤기인동역학삼수화결구적정학치.대궤기인궤적근종적방진결과표명,소제방안구유흔호적로봉성화항간우능력.
