自动化技术与应用
自動化技術與應用
자동화기술여응용
TECHNIQUES OF AUTOMATION AND APPLICATIONS
2007年
9期
17-19
,共3页
倒立摆系统%LQR控制%PD控制%可线性化建模
倒立襬繫統%LQR控製%PD控製%可線性化建模
도립파계통%LQR공제%PD공제%가선성화건모
对单级倒立摆系统进行线性化建模,在初始摆角为5°的条件下采用了LQR和PD两种控制算法进行了稳定控制,都取得了良好的控制效果.在初始摆角从0°到-20°变化时,以步长为-4°进行了递推运算,分别得到了两组仿真曲线图,实验证明,两种控制算法的可线性化建模条件为|θ(0)|≤8°否则系统将呈现明显的非线性特性,线性化模型将很不准确,最后从实现稳定控制和可线性化建模条件两方面出发得出,PD控制优于LQR控制.
對單級倒立襬繫統進行線性化建模,在初始襬角為5°的條件下採用瞭LQR和PD兩種控製算法進行瞭穩定控製,都取得瞭良好的控製效果.在初始襬角從0°到-20°變化時,以步長為-4°進行瞭遞推運算,分彆得到瞭兩組倣真麯線圖,實驗證明,兩種控製算法的可線性化建模條件為|θ(0)|≤8°否則繫統將呈現明顯的非線性特性,線性化模型將很不準確,最後從實現穩定控製和可線性化建模條件兩方麵齣髮得齣,PD控製優于LQR控製.
대단급도립파계통진행선성화건모,재초시파각위5°적조건하채용료LQR화PD량충공제산법진행료은정공제,도취득료량호적공제효과.재초시파각종0°도-20°변화시,이보장위-4°진행료체추운산,분별득도료량조방진곡선도,실험증명,량충공제산법적가선성화건모조건위|θ(0)|≤8°부칙계통장정현명현적비선성특성,선성화모형장흔불준학,최후종실현은정공제화가선성화건모조건량방면출발득출,PD공제우우LQR공제.
