系统仿真学报
繫統倣真學報
계통방진학보
JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION
2007年
2期
348-351
,共4页
受限机器人%鲁棒自适应控制%滑模%位置/力混合控制
受限機器人%魯棒自適應控製%滑模%位置/力混閤控製
수한궤기인%로봉자괄응공제%활모%위치/력혼합공제
提出一种机器人位置/力混合控制的鲁棒自适应算法,利用自适应算法调节机器人系统的未知参数,为了避免在外界干扰作用下引起自适应参数的漂移,在参数自适应律中引入死区,使自适应控制器具有较强的鲁棒性能,滑模控制消除了死区自适应律引起的参数误差,并且具有较强的干扰抑制能力,使机器人末端执行器能够沿环境约束运动,并与约束表面保持期望的接触力,保证了位置和力轨迹跟踪的鲁棒性与精确性.二连杆机器人的仿真分析说明了算法的有效性.
提齣一種機器人位置/力混閤控製的魯棒自適應算法,利用自適應算法調節機器人繫統的未知參數,為瞭避免在外界榦擾作用下引起自適應參數的漂移,在參數自適應律中引入死區,使自適應控製器具有較彊的魯棒性能,滑模控製消除瞭死區自適應律引起的參數誤差,併且具有較彊的榦擾抑製能力,使機器人末耑執行器能夠沿環境約束運動,併與約束錶麵保持期望的接觸力,保證瞭位置和力軌跡跟蹤的魯棒性與精確性.二連桿機器人的倣真分析說明瞭算法的有效性.
제출일충궤기인위치/력혼합공제적로봉자괄응산법,이용자괄응산법조절궤기인계통적미지삼수,위료피면재외계간우작용하인기자괄응삼수적표이,재삼수자괄응률중인입사구,사자괄응공제기구유교강적로봉성능,활모공제소제료사구자괄응률인기적삼수오차,병차구유교강적간우억제능력,사궤기인말단집행기능구연배경약속운동,병여약속표면보지기망적접촉력,보증료위치화력궤적근종적로봉성여정학성.이련간궤기인적방진분석설명료산법적유효성.
